首页 > 其他分享 >抓取不规则表面物体机械手的设计

抓取不规则表面物体机械手的设计

时间:2024-06-15 11:00:15浏览次数:16  
标签:夹持 丝杆 抓取 机械手 不规则 设计 结构设计

目 录

第一章 绪论 1
1.1 课题研究的意义及背景 1
1.2 机械手研究概况 2
1.2.1国外研究现状 2
1.2.2国内研究现状 2
1.3 研究的内容 2
第二章 抓取物体机械手总体结构设计 4
2.1机械手设计思路 4
2.2总体方案的设计 5
2.2.1驱动方式的选择 5
2.2.2传动结构的分析 6
2.2.3传动方案的设计 8
2.3机械手机械传动原理 9
2.4夹持物体机械手典型的结构 11
第三章 机械手结构设计计算 14
3.1夹持电机的选型 14
3.2夹持丝杆的设计计算 15
3.2.1夹持丝杆螺母的选型和计算 15
3.2.2机械手夹爪工作摩擦力的计算 16
3.2.3计算机械手夹持丝杆螺母的轴向负载力 16
3.2.4机械手夹持丝杆的动载荷计算与直径估算 16
3.3 夹持丝杆的校核 19
3.3.1夹持丝杆螺母临界压缩载荷的校验 20
3.3.2夹持丝杆螺母额定寿命的校验 20
3.3.3验算传动系统的刚度 21
3.4抓取曲轴机械手夹持力的计算 21
3.5夹持连杆驱动力的计算 22
3.6手爪的夹持误差分析与计算 23
3.7电机的选型 23
第四章 基于软件的结构设计 29
4.1 夹爪结构设计 29
4.2 拉升连杆结构设计 30
4.3总体结构装配图的绘制 31
第 五 章 四爪机械手结构参数优选 33
5.1四爪机械手抓取曲轴的基本条件 33
5.2丝杆传动参数的优选 34
总 结 35
参考文献 37
致 谢 38
在我国的国情上的发展需要,我国还需要进行大力的发展生产制造业,实现我国的技术科技的创新发展,达到与时俱进的特色发展路线,开创更加美好的工业发展在未来的工作中,所以未来的机器手结构的发展是很有前景的。机械手的发展的空间也是巨大的。
1.3研究的内容
本课题的设计中主要的研究内容是机械夹爪的结构形式的设计,在设计上,要满足对不规则表面物体的抓取,设计的结构要在现有的市场上的机械手的基础上有设计的优势,设计结构简单,制造成本合理,稳定性良好,在工作中的适应性可靠,主要部件及内容如下所示:
(1)确定机械手的工作原理机手臂的驱动方式;
(2)确定机械手夹持传动的结构形式;
(3)确定四爪机械手的夹持原理,夹持形式的选择;
(4)满足不规则表面的抓取要求,实现抓取的可靠性要求。
通过以上的设计要求,本次设计的欠驱动的机械手,在结构参数的设计和结构形式的选择上,优先考虑满足抓取曲轴的要求,采用机械系统实现对标杆值表面的抓取,实现智能化控制的机械传动系统的结构设计。
机械手的一般组成结构:
(1)执行控制系统:在共用的结构部分中,机械手的执行系统的部分上实现整个机械传动的基础,在达到整个机械传动零件的全部定义后,才能在控制系统的作用下实现机械手部的夹持和抓取命令。
(2)机械臂结构系统:机械臂的设计在机械手的整体设计中是至关重要的,机械臂的传动形式和传动的范围,将决定机械手在实际工作中的搬运能力。
(3)驱动系统的设计:在机械手的结构设计上,一般才有电动驱动的形式比较多,少部分采用液压驱动,气压驱动的形式。本次设计上,才有电动机、步进电机驱动,带动机械结构的驱动形式。
(4)控制系统:一般机械手的搬运中,是实现自动化控制的设备,所有在控制系统的设计上,根据系统的工作要求,才有控制器来进行控制。
(5)检测系统:机械手的传动过程和搬运的夹持过程,需要在检查系统的作用下进行对物体的大小和位置的检侧,反馈给系统,实现工作无误,改善实际搬运的劳动条件,提高生产工作的效率的作用。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

标签:夹持,丝杆,抓取,机械手,不规则,设计,结构设计
From: https://blog.csdn.net/sheziqiong/article/details/139565936

相关文章

  • Wireshark:入门实验|抓取ping数据包
    系列目录Wireshark:入门实验目录系列目录Wireshark/Ethereal介绍安装实验步骤一、获取目标网站的IP地址二、筛选目的地址并捕获三、使用ping命令请求访问四、二次捕获知识点补充Wireshark/Ethereal介绍参考《计算机网络:自顶向下方法》Wireshark是一种运行在......
  • 【python】python电影评论数据抓取分析可视化(源码+数据+课程论文)【独一无二】
    ......
  • Python使用selenium库实现网页自动化登陆以及数据抓取(爬虫)教程
      相比于传统的网络请求实现爬虫,Selenium可以模拟用户在浏览器上的操作,处理由JavaScript生成的动态内容,以执行点击、滚动、表单提交等操作,模拟真实用户访问,绕过一些反爬机制,更方便的获取动态生成的网站数据。  本篇教程将采取环境搭建、自动化操作、使用cookie自动化登陆、实......
  • Fiddler设置抓取https包
    fiddler下载地址:Fiddler4(telerik.com)安装成功: 配置可抓取HTTPS:导入证书后即可抓取:  ......
  • CS配合MSF互传权限 以及使用mimikatz抓取明文密码
    cobaltstrike与metasploit互传权限1.cobalt传递权限给msf启动server端./teamserver[监听地址][密码]使用客户端连接:生成一个监听器在5555端口服务端上监听生成后门可以选择以上几种选择interact模块进行利用先生成一个外部http监听器这里填写msf主机所监......
  • 2024版小红书评论区采集工具软件,可完整批量抓取一级评论和二级评论!
    一、爬取目标小红书是众多客户的流量蓝海,可通过评论区数据高效引流获客。我用python开发的爬虫采集软件,可自动抓取小红书评论数据,并且含二级评论数据。为什么有了源码还开发界面软件呢?方便不懂编程代码的小白用户使用,无需安装python,无需改代码,双击打开即用!1.1效果截图软件界......
  • 数据抓取实战(一)
    概述在web开发,测试以及性能优化,数据抓包时,常会借助一此工具,帮助我们更好地理解和控制网络通信过程。本文提供两个工具FiddlerCore和TitaniumProxy的实现方式以及示例代码,分享几个数据抓包的实际案例,供大家参考。FiddlerCore简介FiddlerCore是一个强大的库,允许你使用C#拦截、......
  • .NET快速实现网页数据抓取
    前言今天我们来讲讲如何使用.NET开源(MITLicense)的轻量、灵活、高性能、跨平台的分布式网络爬虫框架DotnetSpider来快速实现网页数据抓取功能。注意:为了自身安全请在国家法律允许范围内开发网页爬虫功能。网页数据抓取需求本文我们以抓取博客园10天推荐排行榜第一页的文章标......
  • Java实现抓取在线视频并提取视频语音为文本
     最近在做大模型相关的项目,其中有个模块需要提取在线视频语音为文本并输出给用户。作为一个纯后端Jave工程师,搞这个确实是初次尝试。二、调研基于上述功能模块,主要有三大任务:1、提取网页中的视频2、视频转语音3、语音转文本。首先是第一项:尝试了jsoup,webmagic等工......
  • python实现ONVIF协议抓取华为摄像头图像
    参考文档:配置摄像机ONVIF协议参数-SDC10.0C系列产品文档-华为机器视觉(huawei.com) 配置摄像机ONVIF协议参数1)登录摄像机Web界面,选择“配置>视音频>视频”,将“编码协议”设置为“H.264”2)进入“网络平台对接”配置,选择“第二协议参数>ONVIF”,进入ONVIF协议参数......