目录第一章绪论11.1课题研究的意义及背景11.2机械手研究概况21.2.1国外研究现状21.2.2国内研究现状21.3研究的内容2第二章抓取物体机械手总体结构设计42.1机械手设计思路42.2总体方案的设计52.2.1驱动方式的选择52.2.2传动结构的分析62.2.3传