AirSim项目地址：https://github.com/microsoft/AirSim
AirSim官方教程：Home - AirSim (microsoft.github.io)
CSDN参考教程: AirSim学习（1）安装Unreal Engine和AirSim
视频教程：
1.AirSim-Windows环境配置
注：环境搭建需要自行安装VS2022或以上版本，Unreal Engine >= 4.27（推荐4.27），以及wsl2（在Windows上运行Airsim，在wsl或者vm虚拟机上通过ros控制无人机）
安装虚拟引擎
1.【下载并安装EPIC】 ，虽然虚幻引擎是开源和免费下载的，但仍然需要注册
2.运行Epic Games Launcher，打开左侧窗格中的 “虚幻引擎” 选项卡。单击右上角的 “安装” 按钮，该按钮应显示下载 UE> = 4.27（推荐4.27） 的选项。选择安装位置以满足您的需求，如下图所示。如果您安装了多个版本的Unreal，请单击该版本的启动按钮旁边的向下箭头，以确保将您使用的版本设置为 “当前”。
Note: 如果您有UE 4.16或更旧的项目，请参阅 [升级指南](https:// microsoft.github.io/AirSim/unreal_upgrade/) 来升级您的项目。
安装VS2022
- 1.Visual Studio2022安装教程 (qq.com)。确保选择安装时勾选了C ++桌面开发 和**Windows 10 SDK 10.0.19041（如果是Windows11还需要选择Windows11的SDK）**进行桌面开发 (默认情况下应选择)，然后选择最新的。NET Framework SDK下的 “单个组件” 选项卡，同时安装VS 2022。
Windows安装wsl2
- 参考这个教程安装（ubuntu版本选择20最好）：Windows 11 安装 WSL2 - 知乎
1.1Build Airsim
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下载源码到本地
git clone https://github.com/microsoft/AirSim.git # 国内网络环境不好时选择下面 git clone https://github.moeyy.xyz/https://github.com/microsoft/AirSim.git -
安装依赖项并编译
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【下载并安装Cmake】，安装时记得勾选添加到环境中
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安装Cmake完后重启电脑以生效环境，打开
Developer Command Prompt for VS 2022，在Windows搜索中搜索然后使用管理员打开，cd AirSim记得cd进入Airsim所在的目录 -
输入
.\build.cmd进行编译Airsim，如果在下面的过程中卡壳了，Ctrl+C终止编译，然后重新编译，直到下载完成并正常编译完成
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使用VS2022编译打开
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使用
Developer Command Prompt for VS 2022进入AirSim\Unreal\Environments\Blocks，执行.\update_from_git.bat -
双击打开
Blocks.sln，会自动启动VS2022 -
右键
Block设为为启动项目
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编译器选择
DebugGame Editor，然后启动本地Windows调试器，编译完成自动打开虚幻引擎
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点击运行，点击**‘是’选择仿真车，点击’否’**选择仿真无人机，当出现下面的画面则表示环境搭建成功
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1.2自定义场景
创建一个自定义的虚拟场景，并通过Airsim加载
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打开Epic -> 点击虚幻商城 -> 搜索环境类型的素材（推荐免费：搜索"Assetsville Town或City Park" -> 筛选结果选择免费 -> 添加致购物车进行购买）-> 点击上方的库，选择刚才购买的City Park创建工程，选定路径
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导入完成后双击打开该工程
注：如果加载过程中黑屏或者卡住可以重启Unreal Engine，如果实在打开太卡或太慢可以选择上面购买City Park第二个那个轻量版地图
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关闭工程，将
AirSim\Unreal\Plugins文件夹复制到刚才的工程目录下，然后双击CityParkEnvironmentMini.uproject，弹出Rebuild窗口，点击是
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重新编译完成后，右下角弹出更新插件，点击管理插件即可看到AirSim插件添加到工程中，然后点击功能栏的
设置->世界场景设置-> 游戏模式重载选择AirSimGameMode
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点击运行，如果出现弹窗，选择
是启动车辆仿真，否启动无人机仿真，按F1查看帮助
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修改配置文件，前往
C:\User\{你的用户名}\Documents\AirSim\Settings.json,文件配置项参考https://microsoft.github.io/AirSim/settings/，以下是推荐的配置文件，需要搭配第二部分的设置使用，其中LocalHostIp为Windows本机的IP地址，通过cmd指令输入ipconfig进行查看，一般为192.168.1.116，或者其他，你可以通过WSL或者VM虚拟机ping一下看看通不通{ "SettingsVersion": 1.2, "SimMode": "Multirotor", "ClockType": "SteppableClock", "Vehicles": { "PX4": { "VehicleType": "PX4Multirotor", "UseSerial": false, "LockStep": true, "UseTcp": true, "TcpPort": 4560, "ControlIp": "remote", "ControlPortLocal": 14540, "ControlPortRemote": 14580, "LocalHostIp": "192.168.1.116", "Sensors":{ "Barometer":{ "SensorType": 1, "Enabled": true, "PressureFactorSigma": 0.0001825 }, "Imu": { "SensorType": 2, "Enabled" : true, "AngularRandomWalk": 0.3, "GyroBiasStabilityTau": 500, "GyroBiasStability": 4.6, "VelocityRandomWalk": 0.24, "AccelBiasStabilityTau": 800, "AccelBiasStability": 36 }, "Gps": { "SensorType": 3, "Enabled" : true, "EphTimeConstant": 0.9, "EpvTimeConstant": 0.9, "EphInitial": 25, "EpvInitial": 25, "EphFinal": 0.1, "EpvFinal": 0.1, "EphMin3d": 3, "EphMin2d": 4, "UpdateLatency": 0.2, "UpdateFrequency": 50, "StartupDelay": 1 }, "Distance": { "SensorType": 5, "Enabled" : true, "MinDistance": 0.2, "MaxDistance": 40, "X": 0, "Y": 0, "Z": -1, "Yaw": 0, "Pitch": 0, "Roll": 0, "DrawDebugPoints": false } }, "Parameters": { "NAV_RCL_ACT": 0, "NAV_DLL_ACT": 0, "COM_OBL_ACT": 1, "LPE_LAT": 47.641468, "LPE_LON": -122.140165 } } } }
2. WSL2或者VM虚拟机环境配置（未完待续）
- 复制一份
AirSim工程目录到WSL或VM虚拟机，
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