本次为YQ老师的大作业教程，欢迎大家指正
一、创建gazebo仿真环境，建立Rviz地图
在终端输入gazebo回车运行gazebo软件，选择Building Editor打开环境编辑界面
点击Exit Building Editor退出并保存gazebo创建的环境。
保存文件名为test，然后点击Save保存
退回到gazebo编译环境后点击File下的Save World as后保存文件名为 testworld.world，选择路径为/home/xcg/catkin_ws/src/mbot_gazebo/worlds
将文件保存到/home/xcg/catkin_ws/src/mbot_gazebo/worlds文件夹下，打开以下路径的Launch文件/home/xcg/catkin_ws/src/mbot_gazebo/launch/mbot_laser_nav_gazebo.launch（标记为红色的部分为需要修改的内容）：
1. <launch>
2.
3. <!-- 设置launch文件的参数 -->
4. <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/testworld.world"/>
5. <arg name="paused" default="false"/>
6. <arg name="use_sim_time" default="true"/>
1. $ roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
2. $ roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch
3. $ roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
4. $ rosrun map_server map_saver -f test_gmapping
运行第一行程序运行已创建的.launch机器人仿真环境。
运行第二条程序打开Rviz。
运行第三行程序打开键盘控制程序在gazebo中创建地图数据。
运行第四行程序保存已创建的Rviz地图，并在home主文件夹下将Rviz中创建的地图复制到mbot_navigation功能包文件夹下的map文件夹下。（显示Done既创建成功地图）
将以上两个文件复制到/home/xcg/catkin_ws/src/mbot_navigation/maps下
在mbot_navigation下的Launch文件夹下/home/xcg/catkin_ws/src/mbot_navigation/launch/ nav_cloister_demo.launch mbot_navigation下的可执行nav_cloister_demo.launch文件
内容为（红色部分为修改部分）：
1. <launch>
2.
3. <!-- 设置地图的配置文件 -->
4. <arg name="map" default="test_gmapping.yaml" />
5.
6. <!-- 运行地图服务器，并且加载设置的地图-->
二、自主导航
1. $ roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
2. $ roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch
运行第一行程序打开gazebo
运行第二行程序打开一创建的Rviz地图，并使用2D Nav Goal工具给机器人指定目标位置和目标方向使机器人自主导航。
最后恭喜你完成了YQ老师的ROS大作业！！
标签：结课,launch,navigation,mbot,nav,SYLU,YQ,home,gazebo From： https://blog.csdn.net/m0_66382704/article/details/139596258