本次为YQ老师的大作业教程，欢迎大家指正一、创建gazebo仿真环境，建立Rviz地图在终端输入gazebo回车运行gazebo软件，选择BuildingEditor打开环境编辑界面点击ExitBuildingEditor退出并保存gazebo创建的环境。保存文件名为test，然后点击Save保存退回到gazebo编译环境后