临界段代码保护
什么是临界段：临界段代码也叫做临界区，是指那些必须完整运行，不能被打断的代码段
适用场合如：
问题：什么可以打断当前程序的运行？
1、临界段代码保护函数介绍
FreeRTOS 在进入临界段代码的时候需要关闭中断，当处理完临界段代码以后再打开中断
| 函数 | 描述 |
|---|---|
| taskENTER_CRITICAL() | 任务级进入临界段 （关中断） |
| taskEXIT_CRITICAL() | 任务级退出临界段 （开中断） |
| taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() | 中断级进入临界段 |
| taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() | 中断级退出临界段 |
特点：
1.成对使用
2.支持嵌套
3.尽量保持临界段耗时短
临界区是直接屏蔽了中断，系统任务调度靠中断，ISR也靠中断
任务调度器的挂起和恢复
挂起任务调度器， 调用此函数不需要关闭中断
| 函数 | 描述 |
|---|---|
| vTaskSuspendAll() | 挂起任务调度器 |
| xTaskResumeAll() | 恢复任务调度器 |
1、与临界区不一样的是，挂起任务调度器，未关闭中断；
2、它仅仅是防止了任务之间的资源争夺，中断照样可以直接响应；
3、挂起调度器的方式，适用于临界区位于任务与任务之间；既不用去延时中断，又可以做到临界区的安全
