学习参考：
ROS/教程/CreatingMsgAndSrv - ROS Wiki
ROS Message 类型总结_ros msg类型-CSDN博客
在对于存在代码的功能包中一般使用src存放源码，对于功能包是话题而言一般是在功能包中还会多增加一个msg文件夹，感觉相当于放置话题所需要传递的数据类型，msg文件夹中放置话题使用的消息，可能会有不同的消息，比如人与人之间的交流，动物与动物之间的交流，所msg文件夹下放置的.msg文件就是给不同的话题去使用。
而服务通讯的功能包中会建一个srv进行存放服务通讯使用的数据类型，大致作用也是相同；
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
ROS中的通讯分为两种一种为话题，一种为服务。
对于话题通讯而言需要有发布者与订阅者，订阅者通过话题订阅发布者发布传递的信息；
对于服务通讯而言需要有请求者与回应者，两者一对一进行交流；
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
msg:
我感觉msg就是话题通讯中的自主定义需要进行传递的数据类型，在.msg文本文件中设定这个话题所使用传递的数据类型，下面是一些数据类型；
常见类型感觉有点像是封装好的一大串类型，要调用别的包或库再写出使用的类型在.msg文档中；
下面是一个msg中text文档示例：
上面只是创建使用的数据类型的text文档，在功能包中还需要设置Package.xml文件与CMakeList.txt文件才算设置一个通讯的msg完成；
打开Package.xml文件，在其中设置下图：
其作用：
ROS通过message_generation将.msg文件或者.srv文件自动转换为C++或者Python能使用的源码，同时需要message_runtime提供运行时的支持；
保存后再编写功能包中的CMakeList.txt文件
①find_package()
寻找到find_package()在内部加上message_generation你所使用的依赖包，因为上面那些使用到这个包，寻找到这个包才能使用它；
②catkin_package()
同时还有下面的catkin_package()感觉这里是编译包导入包的感觉，对于使用的依赖，记得写上去，在这里我们上面写了依赖项是message_generatin，但是要执行的是包中的message_runtime所以下面的编译依赖直接编译message_runtime即可，我的感觉是这样的
可以一次性写多个编译依赖，用空格隔开就好了。
eg:
③add_message_files（）
修改一个add_message_files（）,用于指定使用文件；
④generate_messages（）作用不知道干嘛的有点难受
上面就是一个msg消息的创建过程；
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
srv：
同理是差不多的，因为只是传递信息的方式不同，其中数据类型那些大致都是相同的。
在服务功能包中的srv文件夹创建所需要的.srv文件，在里面存放这个服务的数据类型；
但是这个.srv文档的写的方式与.msg存在一点差距,上面说的.msg文档中只用存放总的使用的数据类型，因为只有一个发布者进行信息发布，订阅者只负责订阅信息即可，但是服务不一样有请求有响应，.srv文档中通过三个-即---来分割开两个进行传递的数据类型，上半区域是request即请求,下半区是respond即回应的数据类型，创建完保存后同样要对服务功能包中的Package.xml与CMakeList.txt做出修改，大致内容也是相同；
在Package.xml中打上你所需要使用依赖的标签，与所要执行的依赖。
在CMakeList.txt中，无所谓步骤位置放对写对就行，和上面.msg作用大致相同
①find_package()
②add_service_files（）
③generate_messages（）
④catkin_package（）
这些玩意设置完毕保存就行，这就是一个.srv文档的创建。
标签：包中,数据类型,srv,msg,message,ROS From： https://www.cnblogs.com/qianzhu/p/18180927