简介
代码结构
├── autoware #主要源代码
├── car_demo #主要与仿真相关
├── citysim #主要与仿真相关
├── drivers #不需要太关注，主要与上车测试相关
└── vendor #不需要太关注，主要与上车测试相关
├── autoware
│ ├── common #通用功能
│ ├── core_perception #感知定位
│ ├── core_planning #规划控制
│ ├── documentation #
│ ├── messages #较重要，定义接口
│ ├── simulation #仿真可视化
│ ├── utilities #通用工具
│ └── visualization #仿真可视化
修改launch文件也要编译，因为用的是install里的launch文件
调试时node加上output
编译所有包：
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
编译单个包：
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
--packages-select "packagename"
启动顺序
这里直接用launch文件启动，不要官方UI界面
修改点：
- 在my_map.launch中启动的tf.launch中，添加雷达到底盘的变换，并换成tf2_ros包，如下：
<!---->
<launch>
<!-- 从world到map的变换 -->
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="world_to_map" args="14771 84757 -39 0 0 0 /world /map" />
<!--从map到mobility的变换-->
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="map_to_mobility" args="0 0 0 0 0 0 /map /mobility" />
<!--从base_link到雷达点云的变换-->
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_velodyne" args="1.2 0 2 0 0 0 /base_link /velodyne" />
</launch>
- 在启动my_localization.launch前，加载无界面时的参数
dianhua@xie:~/autoware.ai/relative_files$ rosparam load headless_setup.yaml
然后依次启动autoware_quickstart_examples包的地图加载、定位、决策规划启动文件
视频笔记记录
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关于坐标系
/map：地图坐标系
/world：世界坐标系，真正地理意义上的，主要为了和GPS匹配。
另外由于官方demo地图比较大，/map坐标系很远，可以通过tf.launch修改。在找地图坐标系时回不去车体，换成第三视角即可 -
data/tf.launch中如果用tf1显示会出现问题
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建图与定位实质就是研究坐标系之间的线性关系，定位指base_link在map下的位置
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官方感知只做了第一步---点云聚类
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miss和motion两个启动文件启动有问题，miss文件中加载路径点的目录写法有问题
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然后做了gazbo环境下的仿真，还演示了astar和op_planner规划