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如何选择一个机器人仿真器

时间:2024-05-05 14:33:37浏览次数:28  
标签:issac gym 机器人 仿真器 选择 gazebo sim

参考1:

选一个靠谱机器人仿真器,从0开始学机器人


  1. 传统仿真器如gazebo,webot,coppeliasim的表现都大差不差;
  2. webot和coppeliasim入门难度比gazebo低;
  3. webot和coppeliasim对于ROS的适配没有gazebo好,环境的丰富性也比不上gazebo;
  4. gazebo承接了DARPA地下探索挑战赛的仿真比赛,里面所有的地下环境都是开源的,可以拿来验证自主探索算法;
  5. issac gym与issac sim是nvidia出品的两个仿真环境,两个环境共享同样的底层物理引擎;
  6. issac gym针对机器人强化学习训练做了格外的开发,在加快强化学习训练的同时,也牺牲了一部分作为机器人仿真器的通用性;
  7. 相比issac gym,issac sim没有专门针对强化学习设计的机制,但也因此比issac gym适应更多的仿真使用场景,适配更多样的传感器,拥有渲染能力更强的渲染引擎等;
  8. 目前就有一只团队在开发基于issac sim的强化学习环境issac orbit,设计目标是既能利用类似issac gym的加速训练的能力,由能享受所有issac sim带来的丰富功能,有望可以打造下一代真正从感知到控制的端到端机器人训练仿真器。


标签:issac,gym,机器人,仿真器,选择,gazebo,sim
From: https://www.cnblogs.com/devilmaycry812839668/p/18173484

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