ros2 run examples_rclpy_minimal_service service输入这个命令用于运行服务节点，这个服务的功能是将两个数字相加，给定a，b两个数，返回sum也就是ab之和。
报错：
2024-04-27 13:11:39.105 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error]
Failed init_port fastrtps_port7412:open_and_lock_file failed ->
Function open_port_internal
解决方法：
方法一：
可能是找不到和这个服务通信的数据类型。采用下面的命令安装，重新运行：
sudo apt install ros-foxy-controller-manager*
方法二：
依据文心一言
尝试重启，解决节点关闭的问题：
成功！
标签：service,debug,ROS,open,port,服务端 From： https://www.cnblogs.com/lei-bao/p/18161957