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零、rqt可视化工具箱
rqt是ROS的一个软件框架，以插件的形式实现各种GUI工具。可以在 rqt 中将所有现有的 GUI 工具作为子窗口运行，也可以以独立方法运行，但 rqt 可以更轻松地同时管理屏幕上的所有各种窗口。用户可以使用Python或C++创建自己的 rqt 插件。
在终端输入rqt 即可运行（也可以输入 rosrun rqt_gui rqt_gui），如下：
可以在 Plugins 中选择需要的插件。
一、rqt_console
rqt_console 可以通过图形化查看发布到 rosout 的消息，他会不停的收集信息并提供日志过滤功能。
启动方法： 在 rqt 窗口依次点击 Plugins -> Logging -> Console 启动，或直接在终端输入命令 rqt_console 启动。
界面如下图：
其中，每列说明如下：
| # | Message | Severity | Node | Stamp | Topics | Location |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 序号 | 日志内容 | 日志等级 | 发布日志的节点 | 时间戳 | 话题 | 打印日志的位置 |
另外，也可以通过条件过滤日志，即下方的 Exclude Messages 和 Highlight Messages ，分别可以通过指定条件（右侧的绿色加号）排除和高亮符合的日志。
示例如下：
如上，排除了日志中包含In（区分大小写）和指定位置的日志，并高亮了日志等级为 Fatal 的日志。
其中条件可选如下：
分别为：
| 条件 | 说明 |
|---|---|
| …containing | 内容包含 |
| …with serverities | 日志等级 |
| …from node | 所属节点 |
| …from time range | 时间范围 |
| …from topic | 所属话题 |
| …from location | 日志位置（在哪个文件的第几行） |
| Custom | 用户自定义条件 |
二、rqt_logger_level
rqt_logger_level 可以通过可视化界面设置指定的日志级别。
启动方法： 在 rqt 窗口依次点击 Plugins -> Logging -> Logger Level 启动，或直接在终端输入命令 rqt_logger_level 启动。
界面如下：
其中，每列说明如下：
| Nodes | Loggers | Levels |
|---|---|---|
| 节点名 | 日志记录器 | 日志等级 |
其中，
-
Nodes：通过如下接口设置-
ros::init(argc, argv, "rqt_console_node"); // C++ rospy.init_node('rqt_console_node') # Python
-
-
Loggers：日志记录器（loggers）是用于输出诊断信息、调试信息和运行时消息的工具。每个日志记录器通常与特定的ROS包或库相关联，并允许开发者控制不同级别的日志消息的输出。以下对这些日志记录器进行说明：- ros
- 这个日志记录器是ROS核心的一部分，它记录了整个系统范围内的重要信息。
- ros.roscpp
- 这个日志记录器与ROS的C++库（roscpp）相关，记录了roscpp库的操作和事件。
- ros.roscpp.roscpp_internal
- 这个日志记录器专门用于roscpp库的内部操作。它可能会记录关于库内部工作方式的细节，但以"info"级别进行记录，这意味着默认情况下这些信息不会非常详细。
- ros.roscpp.roscpp_internal.connections
- 这个日志记录器可能用于记录roscpp库内部的网络连接和通信相关的信息。这包括节点之间的通信和连接状态的变化。
- ros.roscpp.superdebug
- 这是一个特殊的日志记录器，通常用于更详细的调试。
- ros.rqt_learning
- 这个日志记录器是特定于名为
rqt_learning的ROS包的。
- 这个日志记录器是特定于名为
- ros
-
Levels：日志等级，各等级说明如下：Debug：这是最低级别的日志，用于记录开发过程中的详细信息，通常仅在需要调试时使用。这对于开发者来说非常有用，尤其是在开发和测试阶段。Info：此级别用于记录程序正常运行时的一般信息，比DEBUG级别略高，它包含的信息对日常操作和问题诊断有价值。Warn：警告级别用来指示可能的问题，但不一定会导致程序出错。这通常意味着某些事情不如预期，但程序可以继续运行。Error：此级别用于报告错误情况，这些错误可能会影响程序的功能。Fatal：最高级别的日志，表示出现了严重的错误，程序可能会因此终止运行。
使用方法： 依次选择要设置的节点、日志记录器后，直接点选日志等级即可设置。
该可视化界面和如下命令有同样的效果：
rosservice call /<node_name>/get_loggers
rosservice call /<node_name>/set_logger_level
如下图：
