[学习笔记]参数服务器

好家伙今天翻博客发现了之前的参数服务器相关的东西没有发布，今天发出来吧

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参数服务器，顾名思义就是参数的服务器[doge]

咳咳

参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用

1、参数的发布

有两套不同的API，直接上代码，东西写在注释里

#include <ros/ros.h>
using namespace ros;



int main(int argc, char *argv[])
{
    init(argc, argv, "srv");
    NodeHandle nh;
    //两套方案，设置参数

　　//NodeHandle的API
    nh.setParam("type","yellow");//分别是参数名字，参数的值
    nh.setParam("radius", 0.15);//自动识别类型（应该）

　　//param的API
    param::set("type_param", "red");
    param::set("radius_param", 15);

    //修改，就是重新设置，覆盖原参数
    nh.setParam("radius", 2);
    return 0;
}

 2、参数的获取

有不少几个API，直接上代码

#include <bits/stdc++.h>
#include <ros/ros.h>
using namespace std;
using namespace ros;



int main(int argc, char* argv[])
{
    init(argc, argv,"get_param");
    NodeHandle nh;
    {
        //1、param
        double radius1 = nh.param("radius", 0.5);
        ROS_INFO("radius1: %f\n", radius1);
        //查询名为radius的值，如果没有返回0.5
    }
    {
        //2、getParam
        double radius2=114514;
        bool result = nh.getParam("radius", radius2);
        //如果参数存在，则bool变量为1，且把值存在第二个变量中，否则不改变值
        if(result==1)
            ROS_INFO("radius2: %f\n", radius2);
        else
            ROS_INFO("ERROR");
    }
    {
        //3、getParamCached
        double radius3=114514;
        bool res=nh.getParamCached("radius", radius3);
        if(res)
        {
            ROS_INFO("radius3: %f\n", radius3);
        }
        else
        {
            ROS_INFO("ERROR");
        }
    }
    {
        //4、getParamNames遍历所有的参数服务器并存到叔祖里
        vector<string> names;
        nh.getParamNames(names);
        for(auto &&name : names)
        {
            ROS_INFO("the elements are:%s",name.c_str());
        }
        cout << endl;
    }
    {
        //5、hasParam查看参数是否存在
        bool flag1 = nh.hasParam("radius");
        bool flag2 = nh.hasParam("radius1");
        ROS_INFO("%d%d", flag1, flag2);
    }
    {
        //6、searchParam,存在返回名字，不存在不返回东西
        string key="233";
        nh.searchParam("radiu1s", key);
        ROS_INFO("the result is:%s",key.c_str());
    }
    return 0;
}

 （完）