一、元器件介绍
MPU-6050是InvenSense公司生产的一款六轴运动处理器，集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪；内置的数字运动处理器（DMP）可以实现高级运动处理功能，如六轴运动融合、姿态估计等。这款传感器广泛应用于运动控制和测量领域，如无人机、智能手机、运动手环等。
- 通信接口：I2C（双线串行接口）
- 测量范围
加速度计测量范围：±2g、±4g、±8g、±16g（可配置）
加速度计灵敏度：16384 LSB/g（±2g）、8192 LSB/g（±4g）、4096 LSB/g（±8g）、2048 LSB/g（±16g）
陀螺仪测量范围：±250°/s、±500°/s、±1000°/s、±2000°/s（可配置）
陀螺仪灵敏度：131 LSB/°/s（±250°/s）、65.5 LSB/°/s（±500°/s）、32.8 LSB/°/s（±1000°/s）、16.4 LSB/°/s（±2000°/s）
- 分辨率
加速度计：16位ADC（模拟数字转换器）
陀螺仪：16位ADC
- 自带一个数字温度传感器，用于自身温度检查；
- 可程序控制的中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。
1、针脚用途
| 编号 | 名称 | 功能 |
| 1 | GND | 电源地 |
| 2 | +5V | 电源正 |
| 3 | S | 信号脚；倾斜时输出低电平 |
二、示例代码
1、代码：
| mpu6050元器件的针脚 | ESP32模块的针脚 |
|---|---|
| VCC（红色） | 3V3 |
| GND（黑色） | GND |
| SCL（绿色） | IO22;Output |
| SDA（黄色） | IO21;Input |
未完