焦距也称为焦长,是光学系统中衡量光的聚集或发散的度量方式,指从透镜中心到光聚集之焦点的距离。亦是照相机中,从镜片光学中心到底片、CCD或CMOS等成像平面的距离。具有短焦距的光学系统比长焦距的光学系统有更佳聚集光的能力。
内参(Intrinsic Parameters): 内参是描述相机内部属性的参数,包括焦距、主点(光学中心)坐标、畸变系数等。内参通常在相机标定时确定,因为它们通常对于特定相机型号是固定的,不随时间变化。一旦相机内参被确定,它们在相机的使用过程中通常是保持不变的。
外参(Extrinsic Parameters): 外参是描述相机在世界坐标系中的位置和姿态的参数,通常包括旋转矩阵和平移向量。外参在不同的相机位置或拍摄时刻可能会发生变化。例如,在立体视觉中,如果您有两个相机,那么它们的相对位置和方向会在每次移动相机时发生变化,从而导致外参的变化。