一、Navigation导航系统基本介绍
Navigation导航系统是unity的寻路组件，将静态或动态的复杂场景烘焙简化为简单的（NavMesh）导航网格用于AI寻路计算。值得注意的是，这个组件的NavMesh系统存在一些性能和使用场景上的缺陷，如很难在运行时修改navmesh、场景过大会造成内存上的开销，以及不支持垂直面的导航。以上问题可以被新的脚本组件式的NavMesh系统所解决，不过根据需要可以适当使用旧版的系统，接下来我们先介绍旧版的navigation系统打基础，之后再讲解新版的系统。
笼统的来讲，navigation系统包含了四个部分
NavMesh、NavMeshAgent、Off-MeshLink、NavMeshObstacle
即 导航网格、导航网格代理（寻路代理）、离散网格链接、障碍物（多用于动态）
二、旧版组件式Navigation系统
Navigation窗口在window->AI->Navigation处打开
1.Navigation组件面板
Navigation组件是用于创建可导航的环境的工具。它包括创建和编辑NavMesh、设置导航代理和路径等功能。
Agents：NavMesh Agent setting 导航网格代理
agent即代理，主要是为需要导航的游戏物体生成一个对应的圆柱体以用来在navmesh上进行导航计算（如上图）。
不同的Name属性代表不同的代理，比如游戏中有玩家有怪物，则所需的代理也不同，“+”按钮即可添加新代理。
radius属性、Height属性记录了代理的体积，即规定了代理能够通过的最小宽度和高度。
StepHeight属性记录代理能够通过的最高阶梯上限，MaxSlope属性记录能够通过的坡面角上限。
需要注意的是，Agents设置中的参数不参与NavMesh的生成，Agents的参数影响的是运行时agent的活动，例如躲避其他agent和动态的障碍
Area : NavMesh Area setting 导航网格区域
代理在不同的导航区域有不同的行为，例如有Walkable区域，即可以行走UnWalkable区域即不能行走，Jump区域即是跳跃区域。
用户可以自定义导航区域类型，即可以自定义代理在某一区域的行为。
最右侧的数字即是每个区域所对应的权重，权重越接近于0优先级也就越高。优先级高的区域就会在生成导航路径时被优先考虑。
Bake：NavMesh Bake Setting 导航网格烘焙
这一栏与Agents的设置有相似的地方，但Bake不同于Agents的地方在于，Bake中的Radius、Height等等参数是用来生成NavMesh的也就是导航网格。
最终的导航路线生成是在NavMesh的基础上计算的，所以在烘焙NavMesh时，参数的选择就要考虑到不同的agent（如果有的话），否则有可能就会出现一些agent穿模的情况。
总之NavMesh是固定的，生成NavMesh与Agents的设置无关。
Generated Off Mesh Links 是生成NavMesh时自动生成离散链接的选项，DorpHeight决定可以从一个到另一个连续或非连续的NavMesh跳跃下来的最大高度，JumpDistance决定从一个NavMesh平面跳跃到另一个等高NavMesh平面的最大距离。如果要自动生成OffMeshLink就要在Navigation的Object面板或Inspector面板的static下拉选项中当中勾选Generate OffMeshLinks。
Object：Bake setting of currently selected object 当前选择物体的烘焙设置
这个页面显示了你当前选择物体的烘焙设置。
Navigation Static：只有勾选了此选项当前物体才参与到生成NavMesh中。
Generate OffMeshLinks：只有勾选了此选项当前物体才会生成OffmeshLink。
Navigation Area：当前导航区域的类型。
2.NavMesh Agent组件面板
NavMesh Agent是Unity中用于导航的组件之一，它可以使游戏对象在NavMesh上移动
Agent Type：代理的类型，在Agents面板中定义1
Base Offset：代理的高度偏移
Speed：代理的最大移动速度。
Angular Speed：代理的最大旋转速度。
Acceleration：代理的最大加速度。
Stopping Distance：代理需要到达目标点时停止的距离。
Auto Braking：是否自动刹车以避免超过目标点。
Radius：代理的半径。
Height：代理的高度。
Quality：代理的避障质量
Priority：代理的优先级，用于控制多个代理之间的相对重要性。
Auto Traverse Off Mesh Link：是否允许代理自动穿过断开的NavMesh。可以选择手动控制代理通过OffMeshLink，以控制玩家通过不同offmeshlink的行为。
这些参数可以用于控制代理在NavMesh上的移动和行为，其中一些参数如半径、高度和避障类型对代理的碰撞和障碍物避免非常重要。
3.Off-Mesh Link组件面板
Off-meshLink用于创建穿越可行走导航网格之外的路径
表面。例如，跳过沟渠或栅栏，或在穿过一扇门之前打开一扇门，都可以使用Off-meshLink。
Start：开始位置
End：结束位置
Cost Override：可以理解为寻路时被选中的权重值，越低越容易被选择
Activated：是否启用
Auto Update Position：是否在端点移动时自动更新
值得注意的是，手动放置OffMeshLink的时候要注意将其放置在生成的NavMesh上，如果没有放置到位那么Agent在计算路线时会将其忽略。
定义了Off-MeshLink后可以通过手动的方式控制agent通过，总的来说就是在脚本中手动控制agent从start点到end点最后在告诉agent我手动控制完了你可以接管了，具体实现看官方手册。
4.NavMesh Obstacle组件面板
这个组件用于移动的障碍物，在运行时agent计算路径时会将运动的障碍物考虑进去。
Shape：障碍物的形状，可以理解为碰撞体的形状，有box和capsule两种
Center、Size：与Collider的设置相似
Carve：只有将这个选项激活这个障碍物才能参与到生成NavMesh中并根据shape的数据在NavMesh上创建孔洞。
Move Threshold：判定这个障碍物在移动的阈值（Threshold ）障碍移动超过移动阈值设置的距离时，Unity将其视为移动
Time To Stationary（静止的）：障碍物静止时间超过了设定的时间后会被视为静止。
Carve Only Stationary：当启用时，障碍物只有在静止时才会参与NavMesh的生成。
5.手动控制Agent通过Off-MeshLink区域
代码中一些重要的字段及方法
isOnOffMeshLink、currentOffMeshLinkData、autoTraversOffMeshLink、baseOffset、CompleteOffMeshLink()；
以上字段及方法都是NavMeshAgent组件上的。
对于不同的OffMeshLink Area，可以通过OffMeshLinkData.offMeshLink.area访问到当前的area类型，进而进行不同的通过操作。
//在offMeshLink的climb区域手动操作agent通过
if(agent.isOnOffMeshLink){
OffMeshLinkData linkData = agent.currentOffMeshLinkData;
if(linkData.offMeshLink == null)return;
//如果当前offmeshlink区域的类型是climb类型
if(linkData.offMeshLink.area == 3){
//就暂停agent的自动通过offmeshlink
agent.autoTraverseOffMeshLink = false;
}
if(!agent.autoTraverseOffMeshLink){
Vector3 startPos = linkData.startPos+Vector3.up*agent.baseOffset;
Vector3 endPos = linkData.endPos+Vector3.up*agent.baseOffset;
//先控制agent到startPos
if(!isOnOffMeshLinkStartPos){
transform.position = Vector3.MoveTowards(transform.position,startPos,agent.speed*Time.deltaTime);
if(transform.position.Equals(startPos))isOnOffMeshLinkStartPos = true;
}
//再从startPos到endPos
else{
climbTimer+=Time.deltaTime;
transform.position = Vector3.Slerp(startPos,endPos,climbTimer/climbTime);
if(transform.position == endPos){
//让agent做最后一点收尾工作彻底通过offmeshlink
agent.CompleteOffMeshLink();
//调用CompleteOffMeshLink之后isOnOffMeshLink就为false
}
}
}
}
else{
//相关变量初始化为下一次通过做准备
climbTimer = 0.0f;
agent.autoTraverseOffMeshLink = true;
isOnOffMeshLinkStartPos = false;
}
三、新版脚本式Navigation导航系统
具体如何使用参考官方手册
一般使用旧版系统就够用了