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运动控制理论(4)——逆解

时间:2024-01-23 17:59:19浏览次数:23  
标签:方程 Pw 理论 未知数 已知 逆解 运动 pw

pw:世界坐标

P:最后一节点在最后一个坐标系下的局部坐标

在逆解中,Pw已知,P也已知,可以得到T,要由T得到θi,d(旋转和伸长)

 

3 个长度为1 + 3个相互垂直 = 6个限制条件

3*3矩阵 + 3*1向量 = 12条方程

6个未知数

独立(线性无关)方程数 > 未知数,那么就是有多解了。

 

标签:方程,Pw,理论,未知数,已知,逆解,运动,pw
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