pw：世界坐标
P：最后一节点在最后一个坐标系下的局部坐标
在逆解中，Pw已知，P也已知，可以得到T，要由T得到θi，di （旋转和伸长）
3 个长度为1 + 3个相互垂直 = 6个限制条件
3*3矩阵 + 3*1向量 = 12条方程
6个未知数
独立（线性无关）方程数 > 未知数，那么就是有多解了。
标签：方程,Pw,理论,未知数,已知,逆解,运动,pw From： https://www.cnblogs.com/pylblog/p/17983007
pw：世界坐标
P：最后一节点在最后一个坐标系下的局部坐标
在逆解中，Pw已知，P也已知，可以得到T，要由T得到θi，di （旋转和伸长）
3 个长度为1 + 3个相互垂直 = 6个限制条件
3*3矩阵 + 3*1向量 = 12条方程
6个未知数
独立（线性无关）方程数 > 未知数，那么就是有多解了。
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