环境
- Ubuntu 20.04
- ROS noetic
- Python 3.8.10
⚠️ 注意:Python 版本很重要,建议用 3.8.10 版本,如果使用更新的版本,会导致程序需要的库版本不对应,会报错。建议使用 conda 创建一个虚拟环境最佳,创建指令:
conda create -n ros_env python=3.8.10
。
安装所需的包
在创建的 Python 3.8.10 的环境里安装如下所需的包:
pip install rospkg gnupg pycryptodomex opencv-python tqdm
查看 bag 包参数
运行 rosbag info xxx.bag
(xxx 为你 bag 的文件名)查看你需要提取的 bag 包里的话题 topic,记下来然后在下面的代码里进行更改。
提取代码
需要更改 main 函数里的 bagfile_path
、camera_topic
、pointcloud_topic
、output_path
参数。程序运行完成后即可在你所设定的 output_path
路径里找到提取的文件。
import os
import cv2
import rosbag
from tqdm import tqdm
from cv_bridge import CvBridge
class ExtractBagData(object):
def __init__(self, bagfile_path, camera_topic, pointcloud_topic, output_path):
self.bagfile_path = bagfile_path # bag 路径
self.camera_topic = camera_topic # 相机话题 topic
self.pointcloud_topic = pointcloud_topic # 点云话题 topic
self.output_path = output_path # 输出的根路径
self.image_dir = os.path.join(output_path, "images") # 存放照片的路径
self.pointcloud_dir = os.path.join(output_path, "pointcloud") # 存放点云的路径
# 检查路径是否存在,否则创建提取图片和点云的目录 ./output_path/images ./output_path/pointcloud
if not os.path.exists(self.image_dir):
os.makedirs(self.image_dir)
if not os.path.exists(self.pointcloud_dir):
os.makedirs(self.pointcloud_dir)
def bag_to_image(self):
""" 提取图片
"""
bag = rosbag.Bag(self.bagfile_path, "r") # 读取 bag
bridge = CvBridge() # 用于将图像消息转为图片
bag_data_imgs = bag.read_messages(self.camera_topic) # 读取图像消息
pbar = tqdm(bag_data_imgs)
for index, [topic, msg, t] in enumerate(pbar, start=0):
pbar.set_description("extract image id: %s" % (index + 1))
# 消息转为图片
cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8")
# 存储图片 .bmp .png .jpg
cv2.imwrite(os.path.join(self.image_dir, str(index) + ".png"), cv_image)
# index += 1
def bag_to_pointcloud(self):
""" 提取点云
- 提取点云数据为 pcd 后缀文件,默认提取以时间戳命名
- 提取命令:rosrun pcl_ros bag_to_pcd result.bag /velodyne_points ./pointcloud
"""
cmd = "rosrun pcl_ros bag_to_pcd %s %s %s" % (
self.bagfile_path,
self.pointcloud_topic,
self.pointcloud_dir,
)
os.system(cmd)
# 读取提取的 pcd 点云数据,把文件名修改为按照顺序索引名
pcd_files_list = os.listdir(self.pointcloud_dir)
# 因为提取的 pcd 是以时间戳命名的,但是存放到列表中并不是按照时间戳从小到大排列,这里对时间戳进行重新排序
pcd_files_list_sorted = sorted(pcd_files_list, reverse=False)
pbar = tqdm(pcd_files_list_sorted)
for index, pcd_file in enumerate(pbar, start=0):
pbar.set_description("extract poindcloud id: %s" % (index + 1))
os.rename(
os.path.join(self.pointcloud_dir, pcd_file),
os.path.join(self.pointcloud_dir, str(index) + ".pcd"),
)
print("pcd_file name: ", pcd_file)
if __name__ == "__main__":
extract_bag = ExtractBagData(
bagfile_path="/mnt/e/2024-01-13-12-40-28.bag", # bag 文件的绝对路径
camera_topic="/stereo_publisher/color/image", # 相机 topic
pointcloud_topic="/livox/lidar", # 点云 topic
output_path="/mnt/e/output/", # 输出的根路径
)
extract_bag.bag_to_image() # 提取图片
extract_bag.bag_to_pointcloud() # 提取点云
标签:提取,self,topic,bag,点云,path,pointcloud,rosbag,pcd
From: https://www.cnblogs.com/xiaoaug/p/17974538