0 概述
tf2是ROS的核心库之一，它记录了所有坐标系的转换关系，包括动态坐标转换tf，和静态坐标转换tf_static；
首先，介绍tf2库（即，geometry2）编译/调试环境的搭建步骤；然后，介绍部分的类图结构，和调用时序；
1 搭建ROS2的编译环境
参考：http://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
2 搭建tf2的编译环境
2.1 编译tf2
tf2模块的代码在：https://github.com/ros2/geometry2
下载代码到服务器后，编译步骤如下：
colcon build
# 可以指定要编译的包：colcon build --packages-select tf2
2.2 静态坐标转换的发布节点
uav@uav-mt:/tmp/geometry2$ build/tf2_ros/static_transform_publisher --frame-id "world" --child-frame-id "robot"
2.3 查看静态坐标转换
每次订阅/tf_static 都会收到1次全量的静态tf 关系；
. /tmp/geometry2/install/setup.bash
ros2 topic list
ros2 topic echo /tf_static
3 坐标转换的发布者的类图
3.1 静态坐标转换
在StaticTransformBroadcaster::sendTransform 中，通过判断net_message_ 中是否已经存在入参的tf（根据child_frame_id），决定在net_message_ 中更新或追加该tf；
之后，发布net_message_；
3.2 动态坐标转换
与StaticTransformBroadcaster 相比，TransformBroadcaster 的区别如下，
| StaticTransformBroadcaster | TransformBroadcaster | |
|---|---|---|
| 构造函数中的qos 选项 | 无rclcpp::QosPolicyKind::Durability | 有rclcpp::QosPolicyKind::Durability |
| 发布的topic 名 | /tf_static | /tf |
| sendTransform 的实现 | 维护了net_message_（内含tf_static 数组），如果存在与输入的tf 相同child_frame_id 的tf，更新该tf | 直接发布输入的tf |
4 坐标转换的监听器的类图
在TransformListener 的构造函数中，完成对"/tf_static" 和"/tf" 的订阅，注册回调函数subscription_callback；
subscription_callback 通过TimeCacheInterface::insertData 接口，往成员变量frames_ 中，写入静态，或者动态tf；
5 时序图
以运动补偿节点Compensator 为例，如下：
x 参考
x.1 https://zhuanlan.zhihu.com/p/28288871
x.2 http://dev.ros2.fishros.com/doc/Tutorials/Tf2/Learning-About-Tf2-And-Time-Cpp.html
标签：转换,编译,static,坐标,模块,tf,ROS2,tf2 From： https://www.cnblogs.com/xiaochou/p/17914437.html