总的来说，QoS是一个强大的工具，它提供了一种高效、灵活的方式来处理分布式系统中的数据通信和共享问题。
在ROS1中，节点间的通信是基于TCP的。因为TCP的失败重传机制，在一些网络不稳定的场景，通信会出现延时严重的问题。这大大限制了ROS1的使用场景。
在ROS2中，采用DDS作为通信中间件。ROS2的DDS中间件是可以配置成不同厂家提供的。这些不同的DDS各自有不同的侧重点，可根据项目的不同需求来选择。ROS2 Galactic和Rolling默认采用rmw_cyclonedds_cpp。rmw_cyclonedds_cpp在进程间和多主机间通信的场景下，主要是使用UDP做为通信媒介。
每一个node都可以单独配置一个QoS，但是要注意不同配置之间是否兼容。
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