步进电机

混合式步进电机：
两相：步进角为1.8° ，每转最细可分为400等份。
五相：步进角为0.72°，每转最细可分为1000等份。

关于速度和位移的控制：
速度控制：与输入的脉冲速度成正比例关系。
电机运转速度（rpm）=脉冲速度（pps (每秒送出的脉冲数) 或 Hz）* 60 / 步进电机分割数
步进电机分割数 = 360° / 步进角（或半步进角）
位移控制：由步进电机分辨率大小（即步进角或半步进角）与输入的脉冲数来决定。
位移量 = 步进电机分辨率大小（°） * 输入脉冲个数

步进电机驱动系统：
脉冲产生器：产生位移量、动作速度及运转方向等脉冲信号的电机驱动指令。
步进驱动器：依照控制器所投入的脉冲信号指令提供电流，驱动步进电机动作。
步进电机：提供转矩动力输出来带动负载。

驱动芯片：UNL2003
引脚功能：1~7 CPU脉冲输入端，对应16~10脉冲输出端
8：接地
9：该脚是内部7个续流二极管负极的公共端，各二极管的正极分别接各达林顿管的集电极。用于感性负载时，该脚接负载电源正极，实现续流作用。
如果该脚接地，实际上就是达林顿管的集电极对地接通。（多用来接VCC）
尽管按照官方文献要求，控制电压输入需要在5V，其实只需要超过2.5V的电平信号基本都能够算作是高电平。
也就是说，3.3V的单片机的IO口的高电平输出就能够直接来进行ULN2003的控制输入了

驱动方式：
步进电机的驱动方式主要为四相四拍或四相八拍；

四相四拍为步进电机的导通顺序为：

（1）正转：A-B-C-D；

（2）反转：D-C-B-A；

四相八拍为步进电机的导通顺序为：

（3）正转：AD-A-AB-B-CB-C-DC-D；

（4）反转：D-DC-C-CB-B-BA-A-AD；

名称参数解释;
28BYJ-48步进电机为五线四相永磁式步进电机，其名称含义为：“28”为电机直径28mm，B为步进电机，Y表示电机为永磁式，J表示内部自带减速箱，48表示驱动方式为四相八拍；

脉冲相关计算：
相关知识：两相步进电机（有五十个齿），基本步距角1.8度，即：200个脉冲电机转一圈，称之为整步。
设置为2细分（也称为半步）时，则步距角为0.9度，400个脉冲转一圈。
设置为4细分时，则步距角为0.45度，800个脉冲转一圈。
设置为8细分时，则步距角为0.225度，1600个脉冲转一圈。
计算脉冲个数必须知道的三个前提条件是：
1、知道步进电机转一圈需要的脉冲数——整步对应的脉冲数 * 细分数
2、知道步进电机转一圈的行走长度
3、知道步进电机需要行走的总长度
脉冲个数 =3/2*1

脉冲频率 = 脉冲个数/目标时间

使用定时/计数器产生目标脉冲：
设转速为V（转/分），步距角为 R°。
由步距角可得：360° / R° = 转一周所需脉冲数。
由转速可得：V * （转一周所需脉冲数）= 一分钟内所应产生的脉冲数
换算单位即可得每个脉冲持续多少时间。（一般换算为毫秒/个，方便计算初值）