《无人驾驶车辆模型预测控制第一版》第六章

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​​工况设置​​

​​Simulink框图​​

​​轨迹重规划结果图​​

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在第六章中，模型预测控制器主要由带避障功能的轨迹重规划模块和轨迹跟踪控制模块构成。轨迹重规划模块接受来自传感器的障碍物信息以及来自全局规划的参考轨迹信息，通过算法规划出局部参考轨迹，再发送给跟踪控制模块。轨迹跟踪控制模块接受来自规划层的局部参考轨迹，输出前轮偏角来对车辆进行控制。

车型选择

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工况设置

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轨迹重规划结果图