3. 生命周期节点
写在前面
- 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战
- 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取
- 教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版
- 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址 fishros.org.cn
以前在ROS1中，节点的启动顺序无法被控制，这对整个机器人系统来说是一件非常危险和不可控的事，比如说机器人传感器还未启动就开始进行数据的读取了。
在ROS2中提出了生命周期节点的概念，通过生命周期来控制和检测节点状态。
本节小鱼就带你一起学习使用下ROS2的生命周期节点。
1.生命周期节点介绍
ROS2生命周期节点是利用状态机构成的，状态直接的转换依靠ROS2的通信机制完成。
生命周期节点主要有以下几个状态
- 未配置状态（Unconfigured） ，节点开始时的第一个状态，并在出现错误后结束。没有执行，其主要目的是错误恢复。
- 非活跃状态（Inactivate），节点持有资源（发布者、监听者等）和配置（参数、内部变量），但什么也不做。 没有执行，没有传输，传入的数据可以保存在缓冲区中，但不能读取， 主要目的是允许重新配置。
- 活跃状态（Activate）， 正常执行。
- 已完成状态（Finalized），节点已被销毁。
具体的状态之间转换关系请参考下图。
