标签：车道 VAF 第八章像素 right HAF LaneAF 感知 left

一前言
二背景
三 DLA34
四 BEV视角
- 4.1 逆透视变换(IPM)
- 4.2 完全分割掩模与脚印分割
五 LaneAF结构
- 5.1 三个检测头
- 5.2 Pipeline过程
六亲合场(Affinity Fields)
- 6.1 亲合场生成(计算亲和力场真值)
- 6.2 亲合场的解码
七损失函数
八总结

一前言

近期参与到了手写AI的车道线检测的学习中去，以此系列笔记记录学习与思考的全过程。车道线检测系列会持续更新，力求完整精炼，引人启示。所需前期知识，可以结合手写AI进行系统的学习。

二背景

基于分割的方法也分为多分类语义分割、实例分割/二分类语义分割+聚类这两种方式，前者具有一定局限性，必须预定义固定或最大车道线数；后者可以检测可变数量的车道线，但是聚类方法会很大程度上影响检测性能。
语义分割方法目前已经可以达到很好的效果，基于语义分割的车道线检测基本也是沿用一些分割baseline, 而主要改进多是对聚类方法做文章。
Affinity fields一开始是在CVPR2017 "Realtime Multi-Person 2D Human Pose Estimation using Part Affinity Fields" 中用于解决关键点的聚类，由编码location和orientation的单位向量组成。

三 DLA34

DLA34网络

更多的非线性操作、更大的网络往往能提高模型性能，bottleneck、residual block、concatenative connection等模块的出现，进一步增强了网络的性能和可实现性，网络架构也从最初的串行连接逐渐演变成包含skip connection的形式。
当前流行的skip connection结构过于单一，因此设计了IDA（Iterative Deep Aggregation）和HDA（Hierarchical Deep Aggregation）两个结构，作为对skip connection的扩展，能够更好地融合语义和空间特征。

3.1 IDA（Iterative Deep Aggregation）

为便于叙述，作者将CNN架构进行模块化拆分，1个CNN由多个stage组成，1个stage由多个block组成，每个block包含多个layer，用下面的图标表示block和stage：

传统的串行连接的CNN如下图所示：

为了融合浅层的底层信息和深层的语义信息，引入从浅层向深层的skip connection，如下图所示：

在此基础上，提出了IDA（Iterative Deep Aggregation）模块，结构如下：

上图中绿色的方块称作“Aggregation Node”，Aggregation Node在特征由浅到深传播的同时聚集特征。

3.2 HDA (Hierarchical Deep Aggregation)

IDA能够有效融合多个stage的特征，但是没有对stage内部多个block的特征进行融合。作者提出了HDA（Hierarchical Deep Aggregation）结构增强stage内部多个block的融合，如下图所示：

3.3 结合

将上述的IDA和HDA结合，形成下图所示的DLA（Deep Layer Aggregation）结构：

上图中每个红色框可以看作1个stage，使用IDA连接多个不同的stage，使用HDA融合stage内部的特征，IDA和HDA共享Aggregation Node。上图中包含4个stage，与ResNet类似，每个stage之间会进行降采样操作。这里使用kernel size为2、步长为2的max pooling进行降采样。

DLA是一个通用的架构，可以很方便地融合到现有的CNN结构中来完成多种计算机视觉任务。

四 BEV视角

BEV的优势:

简化的视角: BEV将三维空间简化为二维，这样可以在计算和存储上节省大量资源。

视觉效果: BEV提供了一种独特的视觉效果，使得场景中的物体和空间关系更加清晰可见。

方便处理: 在BEV中处理物体检测、跟踪和分类等任务相较于直接在原始3D数据中处理要简单得多。

便于融合和下游任务处理：与lidar融合更为方便，对下游路径规划控制等任务也更友好。通用坐标系

尺度一致：相机检测会出现近大远小的情况，BEV同类目标尺度差异几乎没有，更容易学习特征尺度一致性。
BEV诞生前方案

4.1 逆透视变换(IPM)

在前视摄像头拍摄的图像中，由于透视效应的存在，本来平行的事物，在图像中确实相交的。而IPM变换就是消除这种透视效应，所以也叫逆透视。

4.2 完全分割掩模与脚印分割

这里涉及到图像处理和计算机视觉中的概念，特别是关于Bird's Eye View (BEV) 的透视转换。根据您提供的内容，我为您提供以下中文解释：

full segmentation mask：完全分割掩模会导致在鸟瞰视图(BEV)中地面以上的像素拉伸。

当我们从一般的摄像机透视图转换到鸟瞰视图（俯视图）时，物体的高度与其在BEV中的表示有关。完全分割掩模在转换过程中没有考虑到这一点，从而导致地面以上的像素（例如树、建筑物、行人等）在鸟瞰视图中被拉伸。

footprint segmentation：脚印分割遵循由单应性（homography）所暗示的平坦世界假设，避免了由于地面以上的像素引起的失真。

脚印分割考虑到了只有与地面接触的部分（即物体的“脚印”）应当被纳入BEV，因为这部分遵循单应性转换的平坦世界假设。这样，地面以上的像素（例如物体的上部）就不会被错误地拉伸或扭曲。

这两种方法的主要区别在于它们如何处理与地面非接触部分的像素。完全分割掩模可能会导致这些像素在鸟瞰视图中扭曲，而脚印分割则避免了这种扭曲。

参考资料：
自动驾驶中鸟瞰图感知(BEV)是什么
 BEV介绍和常用BEV算法简介

五 LaneAF结构

5.1 三个检测头

首先输入图片经过以DLA-34作为backbone的网络，预测出二值车道线分割masks 以及 per-pixel的horizontal affinity field (HAF) and vertical affinity field (VAF)。而这两个affinity fields用来将前景像素聚类为不同的lanes作为一个post-processing step。二值分割头shape=(b, c, h, w)，haf头shape(b, 1, h, w)，vaf头(b, 2, h, w)。

LaneAF

手写AI中林哥提到：

二值图指定一个合适的阈值，就可以得到如上图的二值图

使用HAF、VAF，结合二值分割结果，能够在后处理中对任意数量的车道线进行聚类，得到多个车道线实例

一个车道线同一个实例，解码后按照像素级别去预测，看预测那个类别达到要求就预测为哪一类。这一步属于后处理部分。

5.2 Pipeline过程

LaneAF pipeline包括两个阶段: CNN 骨干网的前向过程和使用亲和力场对pipeline实例进行解码:

编码与解码

(i)顶部:用于二值分割掩码的DLA-34主干，以及预测的垂直亲和场和水平亲和场。(ii) Down:亲和域解码器。它从关联字段推断生成车道实例。

六亲合场(Affinity Fields)

可以看做是一个向量场，或者向量函数，可以将图像平面的任何2D位置映射到2D中的单位向量。使用了两种Affinity Field，分别是Horizontal Affinity Field (HAF)和Vertical Affinity Field (VAF)。HAF中的单位向量指向当前行中车道线的中心，因此可以聚类任意宽度的车道线；而VAF中的单位向量对其上方的下一组车道线像素所在的位置进行编码。

6.1 亲合场生成(计算亲和力场真值)

数据集提供了segmentation label，需要对segmentation label（灰度图0 1 2 3 4 ）预生成HAF和VAF label。对于任何给定的图像，HAF 和 VAF 可以被认为是向量场H(·, ·) 和 V (·, ·)，它们为图像中的每个 (x, y) 位置分別分配一个单位向量。

Horizontal Affinity Field (HAF)生成:

训练与测试
$$\begin{aligned}
\vec{H}{gt}(x^{l},y)& =\left(\frac{\overline{x}y^l-x_il}{|\overline{x}y^l-x_il|},\frac{y-y}{|y-y|}\right)^\intercal \
&=\left(\frac{\overline{x}^l-x_{i}l}{|\overline{x}^l-x_{i}l|},0\right)^\intercal,
\end{aligned}$$

上图中绿色框表示属于车道线l的点，蓝色框表示属于车道线l+1的点。箭头表示某个位置处HAF中的向量。

对于车道线l第y行上的点$(x_i^y, y)$它的水平单位向量只有三种可能(+1/-1/0，0)。$\overline{x}_y^l$表示车道I第y行的x坐标的均值，可以看做是车道I第y行所有坐标的中心点，那么车道I第y行所有像素点的水平向量为中心点和当前点得向量。

Vertical Affinity Field (VAF)生成：
对于图像第y行中属于车道线l的每个点$\left(x_{i}^{l}, y\right)$，VAF由下式得到：

$$\begin{gathered}
\vec{V}{gt}(x^{l},y) =\left(\frac{\overline{x}{y-1}^l-x_il}{|\overline{x}^l-x_il|},\frac{y-1-y}{|y-1-y|}\right)^\intercal \
=\left(\frac{\overline{x}{y-1}^l-x_il}{|\overline{x}^l-x_il|},-1\right)^\intercal
\end{gathered}$$

上式中的$\bar{x}_{y-1}^{l}$表示第y-1行中属于车道线l的所有点的横坐标平均值。求解VAF的过程如下图所示：

代码展示：代码可从手写AI获得。

def generateAFs(label, viz=False):
    # 创建透视场数组
    num_lanes = np.amax(label)  # 获取车道线的数量
    VAF = np.zeros((label.shape[0], label.shape[1], 2))  # 垂直透视场
    HAF = np.zeros((label.shape[0], label.shape[1], 1))  # 水平透视场

    # 对每条车道线进行循环处理
    for l in range(1, num_lanes+1):
        # 初始化先前的行和列值
        ...
        # 从下到上解析每一行
        for row in range(label.shape[0]-1, -1, -1):
            # 为每个列值生成水平方向向量
            for c in cols:
            ...    
            # 检查先前的列和当前的列是否都非空
            if prev_cols.size == 0:  # 如果没有先前的行/列，更新并继续
            ...
            # 为先前的列生成垂直方向向量
            for c in prev_cols:
            ...
            # 使用当前的行和列值更新先前的行和列值
            ...

6.2 亲合场的解码

网络训练完成后，在推理时利用HAF和VAF、结合二值分割结果进行聚类以得到车道线实例。
Affinity Field 解码过程相较于编码过程要复杂一些。使用网络预测的 HAF和VAF来将二元分割mask中的前景像素聚类为不同的车道线。
流程也是自底向上逐行扫描，在对每一行的前景像素进行处理时，首先利用HAF对像素进行水平方向的聚类得到 clusters，然后利用VAF将clusters与已有的active lanes 进行匹配，匹配上的 clusters 会更新对应的active lanes没有匹配上的 clusters 会作为新的active lanes。

逐行聚类： 令$\vec{H}{\text {pred }}$表示HAF的预测结果，对于第y-1行，上图中$c^{*}$的计算公式如下：

$$c_{h a f}^{{*}\left(x_{i}}, y-1\right)=\left{\begin{array}{rcc} C^{k+1} & \text { if } & \vec{H}{\text {pred }}\left(x^{f g}, y-1\right){0} \leq 0 \ & & \wedge \vec{H}\left(x_{i}^{f g}, y-1\right)_{0}>0 \ C^{k} & \text { otherwise } \end{array}\right. $$

$$上式中的C^{k}和C分别表示索引为k和k+1的聚类中心，c_{h a f}^{{*}\left(x_{i}}, y-1\right)表示像素点\left(x_{i}^{f g}, y-1\right)属于哪个聚类中心。$$

上式表示的含义如下图所示：

在这里插入图片描述

从底到顶的连接 : 那由HAF聚类的clusters是怎么在行与行之间进行匹配呢？
接下来，使用垂直向量场VAF来将水平簇分配给车道线l，那clusters是怎么与已有的active lanes 进行匹配呢?对每一个active lane 找出其与所有 clusters中误差最小的那个custer，只要两者的误差在设定的闯值范围内就认为匹配成。而未匹配的簇则会初始化为新的车道线。

d^{C{k}}(l)用来衡量车道线l与聚类中心C^{k}的距离，公式如下：

$$\begin{aligned} d^{C{k}}(l)=& \frac{1}{\left|C^{k}\right|} \sum_{i=0}^{\left|C\right|-1} |\left(\bar{x}^{C{k}}, y-1\right)^{{\top}-\left(x_{i}}, y\right)^{\top} \ &-\vec{V}{p r e d}\left(x^{l}, y\right) \cdot\left|\left(\bar{x}^{C{k}}, y-1\right)^{{\top}-\left(x_{i}}, y\right)^{\top}\right||| \end{aligned} $$

上式中的$\vec{V}_{\text {pred}}$表示网络预测的VAF，$\left|C^{k}\right|$表示属于该聚类中心的点的数量。
公式$d^{Ck}(l)$表示的就是将$C^k$与现有的车道线1相匹配的误差。前面提到过VAF表示指向上一行车道线实例中心像素的单位向量，上一行车道线实例中心可以由两种方式计算得到，第一种方式是直接对cluster 取平均，另外一种方式就是由activelane里的end points(也就是底下一行已经和车道线I匹配成功的簇的像素点)加上垂直向量表示的平移得到，只不过网络预测出来的VAF是单位向量，需要考虑向量的模长。这两种表示的差值即可表示簇$C^{k$与车道线的误差。公式$|C}k|$表示第行属于车道线l的所有像素误差也是计算第y行属于车道线l的所有像素相对于y-1 行的族中心的误差的均值。

上式可以用下图表示：

代码展示：代码可从手写AI获得。

def decodeAFs(BW, VAF, HAF, fg_thresh=128, err_thresh=5, viz=False):
    # 初始化输出数组为0，其大小与 BW 相同  # BW分割
    ...
    # 用于存储每条车道的末端点的列表
    ...
    # 定义下一个可用的车道ID
    ...
    # 从最后一行开始解码到第一行
    # 求解每一行的中心点
    for row in range(BW.shape[0]-1, -1, -1):
    ...
        # 如果存在前景像素，则初始化 prev_col 为第一个前景像素列的位置
        ...
        # 水平地解析像素
        for col in cols:
        ...
            # 根据水平透视场（HAF）的值，确定像素点是如何与其它像素相关联的
            if HAF[row, prev_col] >= 0 and HAF[row, col] >= 0: 
            ...
        # vaf与haf中心点差距
        # 上一行指向的有一个值和本行估计的值进行就差距，在一定范围内则连成一条线
        assigned = [False for _ in clusters]
        ...
        #计算每一个线头坐标点与当前行聚类点之间的dist_error
        for r, pts in enumerate(lane_end_pts): # for each end point in an active lane
            for c, cluster in enumerate(clusters):
            ...
        # 获取线头点与当前行聚类点在C.shape下的坐标
        row_ind, col_ind = np.unravel_index(np.argsort(C, axis=None), C.shape)
        for r, c in zip(row_ind, col_ind):
        ...
        for c, cluster in enumerate(clusters):
        ...

七损失函数

对于二值分割分支，使用带权重的二值交叉熵损失函数，权重用来解决前景和背景的类别不均衡问题，损失函数表示如下：

$$L_{B C E}=-\frac{1}{N} \sum_{i}\left[w \cdot t_{i} \cdot \log \left(o_{i}\right)+\left(1-t_{i}\right) \cdot \log \left(1-o_{i}\right)\right] $$

上式中的$t_{i}$ 表示真值，$o_{i}$为网络输出的结果，该值通过sigmoid函数进行归一化，w为用于平衡类别的权重。

对于分割分支，还使用了IoU损失，表示如下：

$$L_{I o U}=\frac{1}{N} \sum_{i}\left[1-\frac{t_{i} \cdot o_{i}}{t_{i}+o_{i}-t_{i} \cdot o_{i}}\right] $$

对于affinity field分支，使用L1损失函数进行回归，表示如下：

$$L_{A F}=\frac{1}{N_{f g}} \sum_{i}\left[\left|t_{i}^{h a f}-o_{i}^{h a f}\right|+\left|t_{i}^{v a f}-o_{i}^{v a f}\right|\right] $$

综上，整体的损失函数表示为：

$$L_{\text {total }}=L_{B C E}+L_{I o U}+L_{A F} $$

八总结

提出一种通过使用二元分割Mask和Per-pixel Affinity Field来进行车道线检测和实例分割的新方法，并在消融实验和主流数据集验证其有效性。

使用Affinity Field聚类方法可以检测到任意宽度可变数量的车道线，无需假设固定或最大数量的车道线。

基于Affinity Field的聚类方法显式使用了车道线像素之间的几何约束，具有更强的可解释性

标签：车道,VAF,第八章,像素,right,HAF,LaneAF,感知,left
From： https://www.cnblogs.com/heron01/p/17743709.html

第八章 LaneAF解读(车道线感知)

一前言

二背景

三 DLA34

3.1 IDA（Iterative Deep Aggregation）

3.2 HDA (Hierarchical Deep Aggregation)

3.3 结合

四 BEV视角

4.1 逆透视变换(IPM)

4.2 完全分割掩模与脚印分割

五 LaneAF结构

5.1 三个检测头

5.2 Pipeline过程

六亲合场(Affinity Fields)

6.1 亲合场生成(计算亲和力场真值)

6.2 亲合场的解码

七损失函数

八总结

相关文章

赞助商

阅读排行

第八章 LaneAF解读(车道线感知)

一 前言

二 背景

三 DLA34

3.1 IDA（Iterative Deep Aggregation）

3.2 HDA (Hierarchical Deep Aggregation)

3.3 结合

四 BEV视角

4.1 逆透视变换(IPM)

4.2 完全分割掩模与脚印分割

五 LaneAF结构

5.1 三个检测头

5.2 Pipeline过程

六 亲合场(Affinity Fields)

6.1 亲合场生成(计算亲和力场真值)

6.2 亲合场的解码

七 损失函数

八 总结

相关文章

赞助商

阅读排行

一前言

二背景

六亲合场(Affinity Fields)

七损失函数

八总结