3.MicroROS-服务通信服务端实现
写在前面
- 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战
- 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取
- 教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版
- 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址 fishros.org.cn
一、新建工程添加依赖
新建example13_microros_service_server工程
修改platformio.ini添加依赖
; PlatformIO Project Configuration File
;
; Build options: build flags, source filter
; Upload options: custom upload port, speed and extra flags
; Library options: dependencies, extra library storages
; Advanced options: extra scripting
;
; Please visit documentation for the other options and examples
; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html
[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino
lib_deps =
https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git二、编写代码-实现服务代码
编辑main.cpp，代码如下，注释小鱼已经添加到代码中来了
#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>
// 添加接口
#include <example_interfaces/srv/add_two_ints.h>
rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
// 定义服务
rcl_service_t service;
// 服务请求和返回消息定义
example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request req;
example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response res;
// 服务回调函数
void service_callback(const void *req, void *res)
{
example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request *req_in = (example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request *)req;
example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response *res_in = (example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response *)res;
// 计算sum
res_in->sum = req_in->a + req_in->b;
}
void setup()
{
Serial.begin(115200);
// 设置通过串口进行MicroROS通信
set_microros_serial_transports(Serial);
// 延时时一段时间，等待设置完成
delay(2000);
// 初始化内存分配器
allocator = rcl_get_default_allocator();
// 创建初始化选项
rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
// 创建节点 hello_microros
rclc_node_init_default(&node, "service_test", "", &support);
// 使用默认配置创建服务
rclc_service_init_default(&service, &node, ROSIDL_GET_SRV_TYPE_SUPPORT(example_interfaces, srv, AddTwoInts), "/addtwoints");
// 创建执行器
rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
// 执行器添加服务
rclc_executor_add_service(&executor, &service, &req, &res, service_callback);
}
void loop()
{
delay(100);
// 循环处理数据
rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}三、代码注解
相比之前的节点代码这里主要多了这几行
四、下载测试
• #include <example_interfaces/srv/add_two_ints.h> 添加接口头文件
• rcl_service_t service; 定义服务
•
example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request res; 定义请求数据存储位置
• example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response req;定义响应数据存储位置
• void service_callback(const void *req, void *res) 服务回调函数
•
rclc_service_init_default(&service, &node, ROSIDL_GET_SRV_TYPE_SUPPORT(example_interfaces, srv, AddTwoInts), "/addtwoints"); 使用默认配置初始化服务
•
rclc_executor_add_service(&executor, &service, &req, &res, service_callback); 为执行器添加服务定义4.1 编译下载
连接开发板，编译下载。
4.2 启动Agent服务
接着打开终端启动agent
sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v点击下RST按钮，重启开发板，正常可以看到下图内容
4.3 测试是否连通
ros2 node list
ros2 service list
4.4 测试服务
测试个1+2吧，使用ROS2CLI
ros2 service call /addtwoints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 1, b: 2}"成功的返回了3
五、总结
本节我们通过两数相加的Demo实现了服务通信，但是我们使用的是样例服务接口，在嵌入式平台上如何才能自定义接口呢？我们进阶篇见！