2.你的第一个MicroROS节点
写在前面
- 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战
- 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取
- 教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版
- 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址 fishros.org.cn
你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。上一节我们介绍了MicroROS和Agent的安装，本节我们开始正是编写代码，接入ROS2。
一、新建工程添加依赖
1.1 新建工程
新建example10_hello_microros工程，这里需要更改下工程的位置，默认目录是在文档目录下，小鱼在测试时发现目录定位上有bug，所以建议建议直接放到主目录或其下目录，小鱼这里直接放到主目录。
1.2 添加依赖
打开platform.ini,接着我们添加MicroROS的依赖。
[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino
lib_deps =
https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git这里使用的地址并不是MicroROS官方仓库，而是小鱼经过修改后的国内仓库地址，里面放置了小鱼编译好后可以直接使用的microros静态库，并对仓库中需要梯子的地址进行了替换。
二、编写代码-第一个节点
开始编写代码，因为Micro-ROS遵循RCLC-API，所以这里小鱼通过一个最简单的例程介绍如何新建一个节点。
#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>
rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
void setup()
{
Serial.begin(115200);
// 设置通过串口进行MicroROS通信
set_microros_serial_transports(Serial);
// 延时时一段时间，等待设置完成
delay(2000);
// 初始化内存分配器
allocator = rcl_get_default_allocator();
// 创建初始化选项
rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
// 创建节点 hello_microros
rclc_node_init_default(&node, "hello_microros", "", &support);
// 创建执行器
rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
}
void loop()
{
delay(100);
// 循环处理数据
rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}上面代码并不复杂，小鱼已经将注释写上，强烈建议你跟着代码敲一遍，不要直接复制粘贴。
相比在上位机中开发ROS，这里多了几步
- 设置通信协议，因为可以通过多种方式连接，所以需要进行提前设置
- 初始化内存分配器，在微控制器上资源受限，内存的管理要很细致
- 创建初始化选项，用于初始化rcl并创建一些需要用到的数据结构体
关于rclc的api小鱼并没有找到文档，不过源码的头文件依然非常清晰，直接安装Ctrl点击某个函数即可跳转（不行的，重启下Vscode）。
比如关于rclc_support_init 的源码及参数介绍。
/**
* Initializes rcl and creates some support data structures.
* Initializes clock as RCL_STEADY_TIME.
* * <hr>
* Attribute | Adherence
* ------------------ | -------------
* Allocates Memory | Yes (in RCL)
* Thread-Safe | No
* Uses Atomics | No
* Lock-Free | Yes
*
* \param[inout] support a zero-initialized rclc_support_t
* \param[in] argc number of args of main
* \param[in] argv array of arguments of main
* \param[in] allocator allocator for allocating memory
* \return `RCL_RET_OK` if RCL was initialized successfully
* \return `RCL_RET_INVALID_ARGUMENT` if any null pointer as argument
* \return `RCL_RET_ERROR` in case of failure
*/
RCLC_PUBLIC
rcl_ret_t
rclc_support_init(
rclc_support_t * support,
int argc,
char const * const * argv,
rcl_allocator_t * allocator);三、运行测试
连接开发板，编译下载，如果遇到端口被占用，多半是你的microros_agent没有关闭，Ctrl+C打断运行再次尝试。
接着打开Agent
然而并没有什么反应，重新点击一次RST即可看到有数据发送和接收过来了。
接着打开新的终端，输入指令
ros2 node list
ros2 node info /hello_microros
可以看到，我们的第一个节点成功运行起来了。
四、总结
本节我们成功的在微控制器平台上将MicroROS节点运行起来了，下一节我们开始正式进行ROS2通信的学习。