1.背景：无意中看到了小鱼（鱼香ROS）的文章硬件环境：Ubuntu22.04 &&ESP32-WROOM-32想在ESP32WROOM32上实现microros的功能：实现上位机（跑ROS2）通过topic直接控制CAN报文的功能；目前进度：实现了环境的配置（PlatformIO&&docker&&Microros）;初步跑通了Microros的订阅与发送（24