Mitsubishi 三菱FXPLC学习之斜坡信号指令

　　上篇文章我们学习了3个脉冲输出指令PLSY、PLSR、PLSV，它们各有各的优缺点，例如PLSY指令只能脉冲输出，不带加减速，也不能变速，而PLSR指令虽然带加减速但不可自由变速，PLSV指令虽然可以自由变速，但又不带加减速。

　　另外，PLSY指令又可用于脉冲的持续输入，例如PLSY K1000 K0 Y1，此时若驱动条件接通，脉冲就一直输出，不计个数，直到驱动条件断开。

　　由于3个脉冲输出指令的功能各异，它们的应用也有一定的限制。那么，有没有什么方法可以扩展3个脉冲输出指令的应用呢?显然，是有的，那就是借助斜坡信号指令PAMP。

一、斜坡信号指令RAMP

　　斜坡信号指令RAMP的编程手册截图如下图23-1所示，有4个操作数，仅适用于16位，无脉冲执行型。

RAMP指令的梯形图形式亦如图23-1所示，其4个操作数的含义如下：

S1表示斜坡初始值存储地址;

S2表示斜坡结束值存储地址;

D表示斜坡输出当前值存储地址，占用两个点;

n表示完成斜坡信号输出的扫描周期数，其中n=1～32767。

指令的执行功能为：当驱动条件成立时，在指定的n个扫描周期数内，D由S1指定的初始值变化到S2指定的目标值。

上面说到，D占有两个点，其中D存储的是斜坡信号当前值，而D+1存储的是指令已执行的扫描周期T的次数。显然，在指令执行的过程中，D的值从(S1)变到(S2)，如下图23-2所示。

　　从图23-2可以看到，源址S1存储的数值可以大于S2所存储的值，也可以小于S2所存储的值，即在RAMP指令的执行过程中，D的值可能是变大，也可能是减小，而且指令的执行时间为n×T。

　　显然，指令的执行时间受PLC的扫描周期T的影响，而扫描周期T往往是不固定的。在这种情况下，如果想指定斜坡信号的上升(或下降)时间，例如10s、30s等，就没办法实现。基于此，我们就不得不掌握几个特殊软元件了，如下图23-3所示为几个特殊辅助继电器和数据寄存器列表。

结合图23-3中的M8039、D8039，显然可以实现RAMP指令的执行时间的指定，例如上文所说的10s，我们可以通过D8039指定恒定扫描周期时间为100ms，然后将M8039置ON，此时有扫描次数n=10s×1000÷100ms=100。

大家仔细观察可以还发现，M8026是RAMP模式标志位，这是咋回事呢?什么是保持模式?什么是重复模式?大家别急，且看下文讲解。

二、RAMP的指令执行模式

RAMP指令有两种工作模式，分别是重复执行模式和保持模式。

1、重复执行模式

当M8026=OFF时，RAMP指令的执行为重复模式，在此工作模式下，若指令的驱动条件一直接通，D的值将重复从(S1)变到(S2)的过程。也就是说，每当(D)=(S2)，D的值马上又会变为(S1)，如下图23-4所示。

　　重复模式的执行，是基于M8026=ON且驱动条件成立的情况下的，若在驱动条件断开，D的值将保持在当前值不变，直到下一次驱动条件的在此接通，D的值又会重新从S1开始变化。而每一次的斜坡结束(即D的值等于S2的值)，M8029结束标志位都会导通一个周期。

2、保持模式

　　当M8026=ON时，RAMP指令的执行为重复模式，在此工作模式下，当驱动条件接通，D的值将在第一次达到(S2)后保持不变。也就是说，一旦(D)=(S2)，D的值将会一直为(S2)，如下图23-5所示。

　　从图23-5可以看到，在驱动条件接通期间，D的值达到斜坡结束值后一直保持不变，即使驱动条件断开，D的值依然能够保持，直到驱动条件的再次接通，D的值才会恢复带初始值(S1)，再一次执行斜坡指令。

　　与重复模式不同的还有一点，那就是结束标志位的驱动。根据图23-5所示，当(D)=(S2)期间，若驱动条件不断开，M8029也保持接通，直到驱动条件断开，此时即使(D)=(S2)，M8029也会断开。

　　看到这里，相信大家对斜坡信号指令也有了比较清晰的了解，然后回到文章开头，PAMP指令和脉冲输出指令又有这什么不可告人的秘密呢?接下来就让我给大家揭晓吧!

三、RAMP指令与脉冲输出指令

　　RAMP指令在实际应用中，常常与其他指令配合使用，而PLSY、PLSV就是比较典型的例子。

1、RAMP指令与PLSY指令的配合使用

　　在上一篇文章中，我们了解到PLSY指令用于指定输出口Y0或Y1输出指定频率和脉冲数的占空比为50%的高速脉冲串，其脉冲频率在指令执行期间保持不变，和PLSR指令相比较，可以发现PLSY指令的不足在于它不带加减速。

　　其实这个加减速，可以由RAMP指令来弥补，如下图23-6所示为RAMP指令和PLSY指令相结合控制电机软启动的梯形图示例。

2、RAMP指令与PLSV指令的配合使用

　　PLSV指令有一个很大的优点，就是它在脉冲输出的过程中，可以自由改变脉冲的频率的方向，但它有没有加减速时间，不能用于定位控制。

　　和PLSY指令一样，PLSV的加减速可以用RAMP指令来实现。如下图23-7所示为RAMP指令与PLSV指令相结合的梯形图示例。

　　在编这段程序的时候，我才发现，PLSV指令在PLC 2N中竟然是不能用的!是我大E了，没有闪。然后我不得不把型号改为3U才把这段程序打出来~

　　斜坡信号指令RAMP本身不是脉冲输出指令，但它结合脉冲输出指令却可以实现各种电机控制。当然，除了结合脉冲输出指令的应用，RAMP指令还可以用于其他方面，在这里我就不一一举例了。

　　至此，这次的学习分享已进入尾声，下次再会。