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STM32：rtthread_消息队列

时间：2023-07-13 18:33:58浏览次数：37  
标签：rt RT thread 队列 queue rtthread STM32 mq msg

1 消息队列

  消息队列是一种常用的线程间异步通讯方式； 

  消息队列能够接收来自线程或中断中不固定长度的消息，并把消息缓存在自己的内存空间中，供线程间进行异步通讯；

  1.1 结构体定义

//rtconfig.h    源码默认注释掉未开启，用到消息队列的时候需要自己开启；
#define RT_USING_MESSAGEQUEUE

//rtdef.h 
#ifdef RT_USING_MESSAGEQUEUE
struct rt_messagequeue
{
    struct rt_ipc_object parent;                        /**< inherit from ipc_object */

    void                *msg_pool;                      /**< start address of message queue */

    rt_uint16_t          msg_size;                      /**< message size of each message */
    rt_uint16_t          max_msgs;                      /**< max number of messages */

    rt_uint16_t          entry;                         /**< index of messages in the queue */

    void                *msg_queue_head;                /**< list head */
    void                *msg_queue_tail;                /**< list tail */
    void                *msg_queue_free;                /**< pointer indicated the free node of queue */
};
typedef struct rt_messagequeue *rt_mq_t;
#endif


//rtdef.h     suspend_thread在create函数中初始化，作为suspend线程的链表节点来挂载;
struct rt_ipc_object
{
    struct rt_object parent;                            /**< inherit from rt_object */
    rt_list_t        suspend_thread;                    /**< threads pended on this resource */
};


//ipc.c       和rt_mq_init()函数一起定义的; 
//rt_mq_init()静态创建mq结构体，rt_mq_create()动态创建mq结构体;demo里用的动态创建的;
#ifdef RT_USING_MESSAGEQUEUE
struct rt_mq_message
{
    struct rt_mq_message *next;
};

  1.2 rt_mq_create 消息队列初始化

    

    分配rt_messagequeue结构体内存，初始化以及分配空闲链表消息池；

rt_mq_t rt_mq_create(const char *name,
                     rt_size_t   msg_size,
                     rt_size_t   max_msgs,
                     rt_uint8_t  flag)
{
    struct rt_messagequeue *mq;
    struct rt_mq_message *head;
    register rt_base_t temp;

    RT_DEBUG_NOT_IN_INTERRUPT;

    /* allocate object */
    mq = (rt_mq_t)rt_object_allocate(RT_Object_Class_MessageQueue, name);
    if (mq == RT_NULL)
        return mq;

    /* set parent */
    mq->parent.parent.flag = flag;

    /* init ipc object */
    rt_ipc_object_init(&(mq->parent));

    /* init message queue */

    /* get correct message size */
    mq->msg_size = RT_ALIGN(msg_size, RT_ALIGN_SIZE);
    mq->max_msgs = max_msgs;

    /* allocate message pool (消息size + messagenext链表)*消息个数   */
    mq->msg_pool = RT_KERNEL_MALLOC((mq->msg_size + sizeof(struct rt_mq_message)) * mq->max_msgs);
    if (mq->msg_pool == RT_NULL)
    {
        rt_mq_delete(mq);

        return RT_NULL;
    }

    /* init message list */
    mq->msg_queue_head = RT_NULL;
    mq->msg_queue_tail = RT_NULL;

    /* init message empty list */
    mq->msg_queue_free = RT_NULL;
    for (temp = 0; temp < mq->max_msgs; temp ++)
    {
        head = (struct rt_mq_message *)((rt_uint8_t *)mq->msg_pool +
                                        temp * (mq->msg_size + sizeof(struct rt_mq_message)));
        head->next = mq->msg_queue_free;
        mq->msg_queue_free = head;
    }

    /* the initial entry is zero */
    mq->entry = 0;

    return mq;
}
RTM_EXPORT(rt_mq_create);

  1.3 rt_mq_send 消息队列发送

    从空闲msg_pool中取出msg_queue_free链表，然后插入到消息msg_pool中等待发送；

    如果mq->parent.suspend_thread不为空，则把suspend_thread从suspend_list中删除之后然后再挂载回优先级表中启动调度；

rt_err_t rt_mq_send(rt_mq_t mq, void *buffer, rt_size_t size)
{
    register rt_ubase_t temp;
    struct rt_mq_message *msg;

    RT_ASSERT(mq != RT_NULL);
    RT_ASSERT(buffer != RT_NULL);
    RT_ASSERT(size != 0);

    /* greater than one message size */
    if (size > mq->msg_size)
        return -RT_ERROR;

    RT_OBJECT_HOOK_CALL(rt_object_put_hook, (&(mq->parent.parent)));

    /* disable interrupt */
    temp = rt_hw_interrupt_disable();

    /* get a free list, there must be an empty item */
    msg = (struct rt_mq_message *)mq->msg_queue_free;                  //msg: &head2;
    /* message queue is full */
    if (msg == RT_NULL)
    {
        /* enable interrupt */
        rt_hw_interrupt_enable(temp);

        return -RT_EFULL;
    }
    /* move free list pointer */
    mq->msg_queue_free = msg->next;                                    //msg_queue_free: &head1;

    /* enable interrupt */
    rt_hw_interrupt_enable(temp);

    /* the msg is the new tailer of list, the next shall be NULL */
    msg->next = RT_NULL;              //msg->next:null,不知道为什么要清空，因为作为一个新的消息等会用来插入msg_pool中;
    /* copy buffer */
    rt_memcpy(msg + 1, buffer, size); //将消息存入msg_size大小的空间中,不知道为什么要加1，这里已经是新消息的地址啦;

    /* disable interrupt */
    temp = rt_hw_interrupt_disable();
    /* link msg to message queue */
    if (mq->msg_queue_tail != RT_NULL)
    {
        /* if the tail exists, */
        ((struct rt_mq_message *)mq->msg_queue_tail)->next = msg;
    }

    /* set new tail */
    mq->msg_queue_tail = msg;
    /* if the head is empty, set head */
    if (mq->msg_queue_head == RT_NULL)
        mq->msg_queue_head = msg;

    /* increase message entry */
    mq->entry ++;

    /* resume suspended thread */
    if (!rt_list_isempty(&mq->parent.suspend_thread))
    {
        rt_ipc_list_resume(&(mq->parent.suspend_thread));

        /* enable interrupt */
        rt_hw_interrupt_enable(temp);

        rt_schedule();

        return RT_EOK;
    }

    /* enable interrupt */
    rt_hw_interrupt_enable(temp);

    return RT_EOK;
}
RTM_EXPORT(rt_mq_send);

  1.4 rt_mq_recv消息队列接收

    从消息队列中取出数据，然后把取出数据的消息地址放回空闲池里；

//ipc.c
rt_err_t rt_mq_recv(rt_mq_t    mq,
                    void      *buffer,
                    rt_size_t  size,
                    rt_int32_t timeout)
{
    struct rt_thread *thread;
    register rt_ubase_t temp;
    struct rt_mq_message *msg;
    rt_uint32_t tick_delta;

    RT_ASSERT(mq != RT_NULL);
    RT_ASSERT(buffer != RT_NULL);
    RT_ASSERT(size != 0);

    /* initialize delta tick */
    tick_delta = 0;
    /* get current thread */
    thread = rt_thread_self();
    RT_OBJECT_HOOK_CALL(rt_object_trytake_hook, (&(mq->parent.parent)));

    /* disable interrupt */
    temp = rt_hw_interrupt_disable();

    /* for non-blocking call 如果消息队列中没有消息且不等待消息，就直接返回;*/
    if (mq->entry == 0 && timeout == 0)
    {
        rt_hw_interrupt_enable(temp);

        return -RT_ETIMEOUT;
    }

    /* message queue is empty 如果消息队列中没有消息，通过timeout判断是否等待处理;*/
    while (mq->entry == 0)
    {
        RT_DEBUG_IN_THREAD_CONTEXT;

        /* reset error number in thread */
        thread->error = RT_EOK;

        /* no waiting, return timeout */
        if (timeout == 0)
        {
            /* enable interrupt */
            rt_hw_interrupt_enable(temp);

            thread->error = -RT_ETIMEOUT;

            return -RT_ETIMEOUT;
        }

        /* suspend current thread */
        rt_ipc_list_suspend(&(mq->parent.suspend_thread),
                            thread,
                            mq->parent.parent.flag);

        /* has waiting time, start thread timer */
        if (timeout > 0)
        {
            /* get the start tick of timer */
            tick_delta = rt_tick_get();

            RT_DEBUG_LOG(RT_DEBUG_IPC, ("set thread:%s to timer list\n",
                                        thread->name));

            /* reset the timeout of thread timer and start it */
            rt_timer_control(&(thread->thread_timer),
                             RT_TIMER_CTRL_SET_TIME,
                             &timeout);
            rt_timer_start(&(thread->thread_timer));
        }

        /* enable interrupt */
        rt_hw_interrupt_enable(temp);

        /* re-schedule */
        rt_schedule();

        /* recv message */
        if (thread->error != RT_EOK)
        {
            /* return error */
            return thread->error;
        }

        /* disable interrupt */
        temp = rt_hw_interrupt_disable();

        /* if it's not waiting forever and then re-calculate timeout tick */
        if (timeout > 0)
        {
            tick_delta = rt_tick_get() - tick_delta;
            timeout -= tick_delta;
            if (timeout < 0)
                timeout = 0;
        }
    }

    /* get message from queue **********先放着，**************************/
    msg = (struct rt_mq_message *)mq->msg_queue_head;

    /* move message queue head */
    mq->msg_queue_head = msg->next;
    /* reach queue tail, set to NULL */
    if (mq->msg_queue_tail == msg)
        mq->msg_queue_tail = RT_NULL;

    /* decrease message entry */
    mq->entry --;

    /* enable interrupt */
    rt_hw_interrupt_enable(temp);

    /* copy message  发送函数中msg地址加1不理解，不过这里也+1回去了,只是觉得没必要;*/
    rt_memcpy(buffer, msg + 1, size > mq->msg_size ? mq->msg_size : size);

    /* disable interrupt */
    temp = rt_hw_interrupt_disable();
    /* put message to free list 将用完的消息地址放回空闲池;存放方式类似堆栈push和pop; */
    msg->next = (struct rt_mq_message *)mq->msg_queue_free;
    mq->msg_queue_free = msg;
    /* enable interrupt */
    rt_hw_interrupt_enable(temp);

    RT_OBJECT_HOOK_CALL(rt_object_take_hook, (&(mq->parent.parent)));

    return RT_EOK;
}
RTM_EXPORT(rt_mq_recv);

  1.5 收发消息队列图

    

    不知道为什么用memcpy( )的时候收发的msg 地址都加1了，我觉得那里分配的地址应该不需要加1的，可是不加1会报错，先放着吧，以后再说；

  1.6 suspend_thread链表节点

//在rt_mq_send函数中，发送数据的时候，储存完数据之后会把suspend_thread恢复；
    /* resume suspended thread */
    if (!rt_list_isempty(&mq->parent.suspend_thread))
    {
        rt_ipc_list_resume(&(mq->parent.suspend_thread));

        /* enable interrupt */
        rt_hw_interrupt_enable(temp);

        rt_schedule();

        return RT_EOK;
    }

//在rt_mq_recv函数中，接收数据的时候，会先把当前thread挂载到suspend_thread链表节点下;
        /* suspend current thread */
        rt_ipc_list_suspend(&(mq->parent.suspend_thread),
                            thread,
                            mq->parent.parent.flag);

//这个信息是如何在两个线程间传递的，我有一点不理解，先放着吧；

2 小结

  每次分配地址和数据的时候分界点的边界总是有点迷糊，都得重新找一遍规律，这样不行呀；

  指针向下移动第几个，就是移动到第几位地址；[0]+5 = [5]，[2]+5 = [7]；msg_pool的地址从head头移动到head尾，要+1才到下面消息地址；

  接收里有好几个if(timeout>0),也不知道都有啥用；

  parent.suspend_thread的处理流程是怎么样的呢？

 

标签：rt,RT,thread,队列,queue,rtthread,STM32,mq,msg
From： https://www.cnblogs.com/caesura-k/p/17546354.html

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