开发环境
Windows WSL2上安装Ubuntu 22.04（直接在ubuntu上运行也可以的）
ROS2
Pytorch 2.0
安装教程
Ubuntu安装
本文介绍如何在Windows上安装wsl2，再安装Ubuntu22.04。wsl2是Windows Subsystem for Linux的第二代版本，它可以让Windows用户在不需要虚拟机或双系统的情况下，直接在Windows上运行Linux系统和应用。wsl2相比wsl1有很多优势，比如更快的启动速度，更好的文件系统性能，更完整的Linux内核支持等。
要在Windows上安装wsl2，首先需要确保你的Windows版本是1903或更高，并且更新到最新的补丁。然后，你需要打开PowerShell（管理员模式），并运行以下命令：
dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart
这两个命令分别用于启用Windows Subsystem for Linux和Virtual Machine Platform两个功能。运行完后，你需要重启电脑。
重启后，你需要下载并安装wsl2 Linux内核更新包，这是一个msi文件，你可以从这里下载：https://aka.ms/wsl2kernel
下载后，双击运行该文件，并按照提示完成安装。
安装完后，你需要再次打开PowerShell（管理员模式），并运行以下命令：
wsl --set-default-version 2这个命令用于将wsl2设为默认的wsl版本。
至此，你已经完成了wsl2的安装。接下来，你需要从Microsoft Store中下载并安装Ubuntu22.04。你可以从这里访问：https://www.microsoft.com/store/apps/9N6SVWS3RX71
下载后，打该应用，并按照提示设置你的用户名和密码。这个用户名和密码将用于登录Ubuntu系统。
完成后，你就可以在Windows上使用Ubuntu22.04了。你可以在开始菜单中找到Ubuntu图标，并点击打开一个终端窗口。你也可以在PowerShell或命令提示符中输入wsl或wsl -d Ubuntu-22.04来启动Ubuntu系统。
在Ubuntu系统中，你可以使用apt命令来安装和管理软件包，使用ssh命令来远程连接其他Linux服务器，使用gcc命令来编译C程序等等。你也可以访问Windows的文件系统，只需在终端中输入cd /mnt/c即可进入C盘。
总之，通过wsl2和Ubuntu22.04，你可以在Windows上享受Linux的强大功能和灵活性，而无需牺牲Windows的便利性和兼容性。
ROS2 安装
介绍如何在Ubuntu22.04安装ROS2，一种开源的机器人操作系统。ROS2是ROS的下一代版本，提供了更高的性能、更好的安全性和更多的功能。ROS2可以用于开发各种机器人应用，如导航、感知、控制和通信。
安装ROS2的步骤如下：
首先，需要安装Ubuntu22.04的一些依赖包，如curl、gnupg2、lsb-release等。可以在终端中运行以下命令：
sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release然后，需要添加ROS2的软件源，以便下载和安装ROS2的包。可以在终端中运行以下命令：
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'接下来，需要更新软件源，并选择要安装的ROS2的版本。目前，ROS2有三个版本：Dashing、Eloquent和Foxy。本文以Foxy为例，如果想要安装其他版本，可以替换相应的名称。可以在终端中运行以下命令：
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop最后，需要设置环境变量，以便使用ROS2的命令和工具。可以在终端中运行以下命令：
source /opt/ros/foxy/setup.bash如果看到类似以下的输出，说明ROS2已经正常工作：
[INFO] [1617428386.789686477] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1617428386.889725647] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1617428386.989761857] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'