一、F407在内核水平上搭载了一个异常响应系统，支持为数众多的系统异常和外部中断。其中系统异常10个，外部中断82个。
除了个别异常的优先级被定死外，其他异常的优先级都是可以编程的。结构体： IRQn_Type包含全部异常声明。
二、嵌套向量中断控制器 NVIC，在STM32中NVIV 是 Cortex-M4的一个子集。结构体如下：
typedef struct
{
__IO uint32_t ISER[8]; /*!< Offset: 0x000 (R/W) Interrupt Set Enable Register 中断使能寄存器 */
uint32_t RESERVED0[24];
__IO uint32_t ICER[8]; /*!< Offset: 0x080 (R/W) Interrupt Clear Enable Register 中断清除寄存器 */
uint32_t RSERVED1[24];
__IO uint32_t ISPR[8]; /*!< Offset: 0x100 (R/W) Interrupt Set Pending Register 中断使能悬起寄存器 */
uint32_t RESERVED2[24];
__IO uint32_t ICPR[8]; /*!< Offset: 0x180 (R/W) Interrupt Clear Pending Register 中断清除悬起寄存器 */
uint32_t RESERVED3[24];
__IO uint32_t IABR[8]; /*!< Offset: 0x200 (R/W) Interrupt Active bit Register 中断有效位寄存器 */
uint32_t RESERVED4[56];
__IO uint8_t IP[240]; /*!< Offset: 0x300 (R/W) Interrupt Priority Register (8Bit wide) 中断优先级寄存器 */
uint32_t RESERVED5[644];
__O uint32_t STIR; /*!< Offset: 0xE00 ( /W) Software Trigger Interrupt Register 软件触发中断寄存器 */
} NVIC_Type;
在配置中断时，我们一般只使用 ISER , ICER ,IP。
2.2 NVIC库函数，我们一般很少使用，因为有更为简便的设置方法。
三、中断优先级定义
3.1 优先级的定义
在NVIC中有一个专门的寄存器：中断优先级寄存器NVIC_IPRx(x = 0..981) 用来专门配置外部中断的优先级。但是在绝大多数的M4芯片中都精简设计，实际的优先级用的更少，
在F407中只是用了高四位来定义优先级。用于表示优先级的这四位，有分为抢占优先级和子优先级，如果多个中断同时响应，抢占优先级高的就会抢占优先执行权，如果抢占优先级相同，那就会比较子优先级。
如果抢占优先级和子优先级都相同，就比较他们的硬件中断编号，编号越小，优先级越高。
3.2 中断优先级分组
设置优先级分组可调用库函数 ： void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup) 来实现。在F407优先级总共分了5组：
四、中断编程
4.1 使能外设某个中断，这个具体由每个外设的相关中断使能位控制，比如串口有发送完成中断，接受完成中断，这两个中断都由串口控制寄存器的相关中断使能位控制。
4.2 初始化NVIC_InitTypeDef 结构体，配置中断优先级分组，设置抢占优先级和子优先级，使能中断请求。
typedef struct
{
uint8_t NVIC_IRQChannel; /*!< Specifies the IRQ channel to be enabled or disabled.
This parameter can be an enumerator of @ref IRQn_Type
enumeration (For the complete STM32 Devices IRQ Channels
list, please refer to stm32f4xx.h file) 中断源 */
uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority; /*!< Specifies the pre-emption priority for the IRQ channel
specified in NVIC_IRQChannel. This parameter can be a value
between 0 and 15 as described in the table @ref MISC_NVIC_Priority_Table
A lower priority value indicates a higher priority 中断抢占优先级 */
uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; /*!< Specifies the subpriority level for the IRQ channel specified
in NVIC_IRQChannel. This parameter can be a value
between 0 and 15 as described in the table @ref MISC_NVIC_Priority_Table
A lower priority value indicates a higher priority 中断子优先级 */
FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; /*!< Specifies whether the IRQ channel defined in NVIC_IRQChannel
will be enabled or disabled.
This parameter can be set either to ENABLE or DISABLE 中断使能或者失能 */
} NVIC_InitTypeDef;
1) 结构体 IRQn_Type 定义了所有中断源
2) 抢占优先级和子优先级 ，具体的值要根据优先级分组来确定
3）中断使能或失能 是操作的NVIC_ISER 和NVIC_ICER这两个寄存器
4.3 编写中断服务函数
在启动文件 startup_stm32f40xx.s 中我们预先为每个中断都写了一个中断服务函数，只是这些中断函数都是空的，为的只是初始化向量表。实际的中断服务函数都需要我们重新编写，中断服务函数我们统一写在 stm32f4xx_it.c 这个库文件中。
关于中断服务函数的函数名必须跟启动文件里面预设的一样，如果写过，系统就在中断向量表中找不到中断服务函数的入口，就会直接跳转到启动文件里预设的空函数，并在里面无线循环，实现不了中断。
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