STM32cubeIDE CAN回环模式

配置如下

经过分频，选择位段1和位段2之后波特率回自己计算

CAN总线的频率实在PCLK上

CAN是有接收和发送中断的但是需要在STM32CUBEIDE中自己加入滤波器。

void CAN_Config(void)
{
    CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;

    /*配置CAN过滤�??*/
    sFilterConfig.FilterBank = 0;                     //过滤器
    sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;              //32位ID
    sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;          //32位MASK
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;//通过过滤器关联到FIFO0
    sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;          //过滤器使能
    sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;            //区块

    //过滤器配置
    if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }

    HAL_CAN_Start(&hcan);//以轮训的方式开始
    HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);//开启中断

}

然后是CAN端口的发送函数，CAN是以包的形式发送的所以要配置好对应的结构体

CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;

uint8_t CAN_Send_Msg(uint8_t* msg ,uint8_t len,uint32_t std_id)
{
    uint32_t TxMailbox = CAN_TX_MAILBOX0;//对应的邮箱
    TxHeader.StdId = std_id;//标准标识符
    TxHeader.ExtId = std_id;//拓展标识符
    TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;//使用标准帧
    TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧
    TxHeader.TransmitGlobalTime = ENABLE;
    TxHeader.DLC = len;

　　//if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, msg,CAN_TX_MAILBOX0) ==HAL_OK)//这个是错误的因为hal库对应的邮箱不是地址，所以需要定义一个变量转一下

if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, msg, &TxMailbox) ==HAL_OK)//HAL库发送函数  
{ 
return 1;
 }
 else return 0;
 }

然后是接收函数通过中断接收，回环模式可以自检，发的什么可以自己收到什么，一个板子可以搞定自发自收。

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
进入接收中断开始接收数据