在Jetson Xavier NX上使用CSI板载摄像头的相关资料

官方网址

https://www.yahboom.com/study/jetson-xavier-nx

Jetson开发板学习资料 (百度网盘下载) 提取码: sm6o

板载摄像头和外壳的安装

https://www.yahboom.com/study_module/jn-camera

启动摄像头

打开终端, 输入下方的命令, 即可启动摄像头: nvgstcapture-1.0 想关掉摄像头的额话，直接在终端输入q或者按ctrl+c再按回车 想捕获图片的话，在终端输入j再按回车，图片将保存主目录下

代码测试

参考链接: Jetson Nano 调试 CSI 接口的摄像头，并用 opencv 打开摄像头 运行下面的python程序, 如果不出错的话, 系统应该可以打开一个摄像头界面

# coding=utf-8

import cv2
 
 
def gstreamer_pipeline(
    capture_width=1280,
    capture_height=720,
    display_width=1280,
    display_height=720,
    framerate=60,
    flip_method=0,
):
    return (
        "nvarguscamerasrc ! "
        "video/x-raw(memory:NVMM), "
        "width=(int)%d, height=(int)%d, "
        "format=(string)NV12, framerate=(fraction)%d/1 ! "
        "nvvidconv flip-method=%d ! "
        "video/x-raw, width=(int)%d, height=(int)%d, format=(string)BGRx ! "
        "videoconvert ! "
        "video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink"
        % (
            capture_width,
            capture_height,
            framerate,
            flip_method,
            display_width,
            display_height,
        )
    )
 
 
def show_camera():
    cap = cv2.VideoCapture(gstreamer_pipeline(flip_method=0), cv2.CAP_GSTREAMER)
 
    while cap.isOpened():
        flag, img = cap.read()
        cv2.imshow("CSI Camera", img)
        kk = cv2.waitKey(1)
 
        # do other things

        if kk == ord('q'):  # 按下q键，退出
            break
 
    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()
    
 
if __name__ == "__main__":
    show_camera()

jetson_nano_csi_cam功能包安装

https://github.com/rt-net/jetson_nano_csi_cam_ros

这个功能包最为关键, 因为它可以将摄像机图像作为ROS主题传递, 会发布ROS相关的话题, 这样就可以使用rviz或者rqt_image_view来看到相机的实时画面了 ①输入: roslaunch jetson_nano_csi_cam jetson_csi_cam.launch (注意: github的这个启动有小问题, 请直接输入左侧指令) ②rqt_image_view 或者 rviz , 然后点击界面左侧的Add选项, 找到By topic部分, 选择其中/csi_cam_0下面的image_raw中的Image即可在rviz看到相机的画面了