ROS单目相机标定 ------ 亲测

camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration - ROS Wiki

说明：本教程介绍使用camera_calibration的cameracalibrator.py节点在 ROS 上使用原始图像校准单目相机。 

1. 在开始之前

确保您具备以下条件：

• 具有已知尺寸的大型棋盘。本教程使用 108 毫米正方形的 6*4棋盘。校准使用棋盘的内部顶点，因此“9x7”棋盘使用内部顶点参数“8x6”，如下例所示。
• 一个光线充足的 5m x 5m 区域，没有障碍物并检查板图案
• 通过 ROS 发布图像的单目相机

USB相机驱动

安装usbcam

如果你的ros版本是　melodic

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

如果你的ros版本是　noetic

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam

查看接入的USB摄像头的设备号

ls /dev/video*

查看相机参数

v4l2-ctl -d /dev/video0 --all

找到关键信息

Priority: 2
Video input : 0 (Camera 1: ok)
Format Video Capture:
	Width/Height      : 1280/720
	Pixel Format      : 'MJPG'
	Field             : None
	Bytes per Line    : 0
	Size Image        : 1843200
	Colorspace        : sRGB
	Transfer Function : Default (maps to sRGB)
	YCbCr/HSV Encoding: Default (maps to ITU-R 601)
	Quantization      : Default (maps to Full Range)

修改launch文件,设置USB摄像头的编号

roscd usb_cam
cd launch
sudo gedit usb_cam-test.launch

修改的参数

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="1280" />
    <param name="image_height" value="720" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

启动摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

2.相机内参标定

首先获取依赖项并编译驱动程序。

rosdep install camera_calibration

确保您的单目相机通过 ROS 发布图像。让我们列出主题以检查图像是否已发布：

rostopic list

这将显示所有已发布的主题，检查是否有image_raw主题。大多数 ROS 相机驱动程序提供的默认主题是：

/rosout
/rosout_agg
/usb_cam/camera_info
/usb_cam/image_raw
/usb_cam/image_raw/compressed
/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_updates
/usb_cam/image_raw/compressedDepth
/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/usb_cam/image_raw/theora
/usb_cam/image_raw/theora/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/theora/parameter_updates

第三步：运行标定程序

注意下面这句话，不要生搬硬套，要根据实际调整！！！

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 6x4 --square 0.033 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

拿着标定板移动，它会自动识别然后标定出64个点，这就是刚刚为什么是64的原因了

大概标定出几十个后，左侧第一个CALIBRATE按钮会亮起来点击CALIBRATE按钮，此时会变灰色图像，耐心等待，不是死机

点击SAVE,COMMIT按钮