基于模型预测mpc的三种路径跟踪，三个仿真，超车轨迹，蛇形轨迹，直线轨迹，仿真运行稳定，控制量变化平滑

基于车速的变预测时域的MPC自适应轨迹跟踪控制，能够预测时域的,类似驾驶员模型中的预瞄距离，在不同的车速下，预瞄控制器采用不同预瞄距离产生的控制效果不同，通过carsim与simulink联合仿真结果发现，改进后的轨迹跟踪控制器既满足了车辆低速行驶下的轨迹跟踪精度，也一定程度上克服了高速......

基于模型预测MPC实现的车速控制（如图），控制目标为电动汽车，采用上下层控制器控制，上层mpc产生期望的加速度，下层根据加速度产生期望的扭矩控制车速，同时该算法可直接用于代码生成（本人已经做过实车实验对比MPC和PID，效果良好,如图所示），后续可以用于车速需求的控制（如acc，轨迹跟踪等）。有对应文......

基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制，通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪；而不加入侧偏角软约束的，发现车辆由于失去稳定性,......

机器人运动学控制，simulink仿真模型，基于滑膜边结构控制，学习滑膜控制的不二法门，文件包含模型的说明和模型原理讲解ID:53100681780893574......

5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制，通过考虑前车的加速度和距离，实现自适应巡航控制，仿真平台基于carsim/Simulink实现。算法结构分为两层，上层滑膜控制器差生期望的加速度，下层通过控制节气门开度和刹车制动压力控制车速。仿真结果图给出了5辆车前车与后车的跟踪误差、5辆车车速的......

1.算法仿真效果matlab2022a仿真结果如下：2.算法涉及理论知识概要首先将一群具有多个目标的个体（解集，或者说线代里的向量形式）作为父代初始种群，在每一次迭代中，GA操作后合并父代于自带。通过非支配排序，我们将所有个体分不到不同的pareto最优前沿层次。然后根据不同层次的顺序从paret......

1.算法仿真效果matlab2022a仿真结果如下：2.算法涉及理论知识概要MIMO(Multiple-InputMultiple-Output)技术，即多入多出技术，指在发射端和接收端分别使用多个发射天线和接收天线，使信号通过发射端与接收端的多个天线传送和接收，从而改善通信质量。它能充分利用空间资源，通过多个天线......

1.算法仿真效果matlab2022a仿真结果如下：           2.算法涉及理论知识概要      首先将一群具有多个目标的个体（解集，或者说线代里的向量形式）作为父代初始种群，在每一次迭代中，GA操作后合并父代于自带。通过非支配排序，我们将所有个体分不到不......

1.算法仿真效果matlab2022a仿真结果如下：  2.算法涉及理论知识概要        MIMO(Multiple-InputMultiple-Output)技术，即多入多出技术，指在发射端和接收端分别使用多个发射天线和接收天线，使信号通过发射端与接收端的多个天线传送和接收，从而改善通信质量。它能充分利......

1.算法仿真效果vivado2019.2/matlab2022a仿真结果如下：  对比matlab仿真结果如下：   可以看到编码后的结果和matlab的编码结果完全相同。 2.算法涉及理论知识概要       viterbi译码算法是一种卷积码的解码算法。优点不说了。缺点就是随着约束长度的增......