pid是我学习的第一个控制算法，是最基础的也是最重要的控制算法。
通过输入系统当前的实际值和系统期望到达的目标值，输出和误差相关的一个数量值，一般作为发送给电机的电流值或电压值，通过闭环实时改变反馈，实现对系统的控制效果。
pid的输出由三个方面组成，首先是比例控制proportion，p值与误差直接正相关，误差大了就增强反馈，误差小了就减弱反馈，是一个简单却有效的负反馈控制器。
其次是积分控制integrate，我们从系统运行初始就对误差进行累积，i值与误差累加和正相关，加入这一部分是考虑到这样一种情况，当纯p控制到系统很接近误差值的时候，相应的输出值也变得很小，而系统本身存在功率损耗，如电机存在阻尼，此时二者达到平衡，实际值和目标值仍不相等，但控制器的输出值却为零了，这种状态称为稳态误差，i部分输出的加入就是解决这一问题的，在p控制以外输出误差累积值。
最后是微分控制differential，记录下用于上次计算的系统误差值，求出误差的误差，即误差的变化率。这一项输出依据误差的误差进行控制，相当于起到了一个预测计算的作用，有助于加快系统响应，优化曲线。
在实际应用中，考虑到积分项的相对不可控，我们通常加入积分限幅和总输出限幅的设计。