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之前分享的文章：雷达仿真 | FMCW TDMA-MIMO毫米波雷达信号处理仿真（可修改为DDMA-MIMO）当中，存在几个小问题（bug），具体如下：
第十节：多普勒补偿”部分的generate CompCoff函数中，delta是否无需除以txNum，参考1642汽车雷达速度扩展算法文档里的公式，并且改完后仿真的角度估计误差更小。
修改前，修改后的代码对比如下图所示：
% function compCoffVec = generateCompCoff(parameter,speedBin)
%
% compCoffVec = zeros(parameter.virtualAntenna,1);
% txNum = length(parameter.txAntenna);
% rxNum = length(parameter.rxAntenna);
% phi = 2 * pi * (speedBin - parameter.dopplerBin/2 - 1) / parameter.dopplerBin;
% delta = phi / txNum;
% for txId = 1:txNum
% for rxId = 1:rxNum
% compCoffVec((txId-1) * rxNum + rxId) = exp(-1i * (txId-1) * delta);
% end
% end
% end
function compCoffVec = generateCompCoff(parameter,speedBin)
compCoffVec = zeros(parameter.virtualAntenna,1);
txNum = length(parameter.txAntenna);
rxNum = length(parameter.rxAntenna);
phi = 2 * pi * (speedBin - parameter.dopplerBin/2 - 1) / parameter.dopplerBin;
for txId = 1:txNum
for rxId = 1:rxNum
compCoffVec((txId-1) * rxNum + rxId) = exp(-1i * (txId-1) * phi);
end
end
end修改前，修改后的测角结果如下图所示：
幸亏有盆友指出来，否则由于我的疏忽给大家带来了不必要的麻烦，非常感谢该读者。本质上，我们的雷达仿真都是属于“无偏估计”，因此实际的计算结果于理论的结果误差非常小，基于这一点，我们就能够判断我们的仿真结果是不是存在问题。
另外还有一个读者反馈的问题，说发射信号模型中，有一个地方不好理解。代码如下：
St = exp((1i*2*pi)*(centerFreq*(t+((txNum-1)*chirps + chirpId)*Tr)+slope/2*t.^2)); %发射信号
解释：改为采用下面这种方式，比较简单，上述方式是不太正确的。 初始的定值，其实不需要加。反正每一个chirp都是混频之后存入DataCube，初始值按照chirp个数变化即可。
St = exp((1i*2*pi)*(centerFreq*(t+(chirpId-1)*Tr)+slope/2*t.^2)); %发射信号第三个问题是根据回波公式里面并没有另外考虑多普勒频率出现 ，但是代码里却增加了：
fd = 2 * targetSpeed / lambda;
wx = ((txId-1) * rxNum + rxId) / lambda * dx * sind(targetAngle);
Sr = 10*exp((1i*2*pi)*((centerFreq-fd)*(t-tau+((txNum-1)*chirps + chirpId) * Tr)+slope/2*(t-tau).^2 + wx));其实回波信号模型里，早就暗含了多普勒频率，看这里：
fd = 2 * targetSpeed / lambda;