Halcon相机标定及畸变矫正

5.1相机标定过程 畸变矫正和图像坐标系向世界坐标系转换

九点标定：

gen _caltab(行个数, 列个数, 圆形之间的间距单位M, 圆的半径与圆心间距之间的比值, 生成的文件名称caltab.descr', 'caltab.ps')   生成标定板的描述文件进行保存

CameraParameters :=['area_scan_division',0.0329654,-636.32,3.66154e-006,3.7e-006,-142.019,404.59,1280,960]  外参

CameraPose := [0.058358,0.00577829,0.685376,0.381481,1.42986,0.194856,0]  内参

将图像坐标转成世界坐标进行测量  image_points_to_world_plane

测量：distance_pp,  distance_pl

注意：计算像素/mm 比进行测量

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畸变矫正

资源扩展：       https://blog.csdn.net/Douhaoyu/article/details/128330952

算子change_radial_distortion_cam_par( : : Mode, CamParamIn, DistortionCoeffs : CamParamOut)

示例：change_radial_distortion_cam_par ('adaptive', CameraParameters, 0, CamParOut)

'adaptive'（输入控制参数1）：矫正模式

CameraParameters（输入控制参数2）：内部摄像机参数

0（输入控制参数3）：失真系数

CamParOut（输出控制参数）：输出已修改的内部摄像机参数

算子gen_radial_distortion_map( : Map : CamParamIn, CamParamOut, MapType : )

示例：gen_radial_distortion_map(Map, CameraParameters, CamParOut, 'bilinear')

Map（输出对象）：包含映射数据的图像对像

CameraParameters（输入控制参数1）：内部旧相机参数

CamParOut（输入控制参数2）：新的相机参数

'bilinear'（输入控制参数3）：映射的类型

算子：map_image(Image, Map : ImageMapped : : )

示例：map_image(Image, Map, ImageMapped)

Image（输入对象1）：要映射的图像

           Map（输入对象2）：包含映射数据的图像

ImageMapped（输出对象）：映射后的图像

将图像坐标转成世界坐标进行测量。

算子：image_points_to_world_plane( : : CameraParam, WorldPose, Rows, Cols, Scale : X, Y)

示例：image_points_to_world_plane (CameraParameters, CameraPose, Row1, Column1, 'mm', X1, Y1)

CameraParameters（输入控制参数1）：相机内参

CameraPose（输入控制参数2）：相机外参

Row1（输入控制参数3）：要转换的点的行坐标

Column1（输入控制参数4）：要转换的点的列坐标

'mm'（输入控制参数5）：坐标系的单位尺寸

X1（输入控制参数6）：在世界坐标系中的点的X坐标

Y1（输入控制参数7）：在世界坐标系中的点的Y坐标