按照模块化设计思想，每个功能任务对应一个线程，每个线程对应一个 头文件和源文件。
线程内使用的线程同步或通信的IPC，应提前声明和初始化。在所有线程启动前完成。单独成为一个函数。
功能任务划分
1）功能任务独立，并行原则。
2）功能组合
由相同的事件触发的若干功能组合为1个任务。
运行周期相同的功能组合为1个任务。
紧耦合的功能组合为1个任务。
具有固定顺序的多个功能组合为1个任务。
3）占用CPU时间较多的功能单独为1个任务。
任务优先级
1）由中断触发的任务，尽可能高优先级。
2）从实时性考虑，紧迫性高的任务优先级高。
3）从重要性考虑，保证关键任务执行，它的任务优先级高。
4）从频繁性考虑，短周期的任务，它的任务优先级高。
5）从快捷性考虑，耗时短的任务，它的优先级高。
6）从传递性考虑，上游任务高于下游任务的优先级。
举例：键盘检测、串口通信优先级高，OLED显示、数码管显示优先级低。
线程（任务）模板
#ifndef TASK1_H #define TASK1_H #include <rtthread.h> #include "stm32g0xx_hal.h" /********************************************************************************/ /*********************************任务线程间的通信和同步*****************************/ /********************************************************************************/ rt_err_t init_task1mb_ipc(void);//创建邮箱，邮件内容为 rt_err_t post_task1mb(rt_ubase_t mail, rt_int32_t timeout);//向邮箱寄邮件，邮件内容为 rt_err_t wait_task1mb(rt_ubase_t* pmail,rt_int32_t timeout);//等，接收新邮件，邮件内容为 /********************************************************************************/ /***********************************线程接口函数***********************************/ /********************************************************************************/ void task1_setup(void);/*初始化和启动任务线程*/ #endif
#include <task1.h>
#include <rtthread.h>
#include "stm32g0xx_hal.h"
/* RT-Thread 定义线程控制块指针 */
static rt_thread_t app_task1_thread = RT_NULL;
/* 定义邮箱控制块指针 */
static rt_mailbox_t task1mb = RT_NULL;
/*******************用于线程同步和通信的函数*******************/
/*
***********************************************
* 函 数 名: init_task1mb_ipc()
* 功能说明: 创建邮箱，邮件内容为
* 形 参：none
* 返 回 值: RT_EOK
* 全局变量：
************************************************
*/
rt_err_t init_task1mb_ipc(void)//创建邮箱，邮件内容为
{
rt_err_t result;
/*创建一个邮箱*/
task1mb = rt_mb_create("task1mb", /* 邮箱名字 */
15, /* 邮箱大小 ，同从机最大数量*/
RT_IPC_FLAG_FIFO /*RT_IPC_FLAG_PRIO*/
);/* 信号量模式 FIFO(0x00)*/
result = RT_ERROR;
if (motor0x03mb != RT_NULL)
result = RT_EOK;
return result;
}
/*
***********************************************
* 函 数 名: post_task1mb
* 功能说明: 发出32bit邮件
* 形 参：
* 返 回 值: RT_EOK
************************************************
*/
rt_err_t post_task1mb(rt_ubase_t mail, rt_int32_t timeout)//向邮箱寄邮件，邮件内容为电机从机的地址
{
rt_err_t uwRet;
uwRet = rt_mb_send_wait(task1mb, mail, timeout); //RT_WAITING_FOREVER); /* 发送一个事件,事件标志EventID*/
return (uwRet); /* 发送一个事件,事件标志EventID*/
}
/*
***********************************************
* 函 数 名: wait_task1mb()
* 功能说明: 等，接收邮件
* 形 参：
* 返 回 值: RT_EOK
************************************************
*/
rt_err_t wait_task1mb(rt_ubase_t* pmail,rt_int32_t timeout)//等，接收新邮件，邮件内容为电机从机的地址
{
rt_err_t uwRet;
/* 等待接邮箱消息 */
uwRet = rt_mb_recv(task1mb, /* 邮箱对象句柄 */
pmail, /* 接收邮箱消息 */
timeout);/* 指定超时事件, 一直等 */
return uwRet;
}
/*******************线程相关的函数********************/
/*
***********************************************
* 函 数 名: task1_entry
* 功能说明: 线程程序，通过串口从下位机电机控制器读数据
* 形 参：无
* 返 回 值: 无
* 全局变量：
************************************************
*/
;/*全局变量，本线程函数使用*/
static void task1_entry(void* parameter)/*通过WIFI通信，修改寄存器值*/
{
/* RT-Thread 线程入口函数声明 */
uint8_t ret;
ret =0;
/*应用逻辑*/
while(1)
{
/*应用逻辑*/
rt_thread_delay(50); /* 延时 500 个 tick, 让出CPU */
}
}
/*
***********************************************
* 函 数 名: task1_setup
* 功能说明: 初始化，线程程序，通过串口从下位机电机控制器读数据
* 形 参：无
* 返 回 值: 无
************************************************
*/
void task1_setup(void)/*通过WIFI通信，修改本机寄存器值*/
{
/*创建线程控制块，并赋给一个该类型指针变量f*/
task1_thread = /* 线程控制块指针 */
rt_thread_create( "task1", /* 线程名字 */
task1_entry, /* 线程入口函数 */
RT_NULL, /* 线程入口函数参数 */
1024, /* 线程栈大小 */
5, /* 线程的优先级 */
200); /* 线程时间片 */
/* 启动线程，开启调度 */
if (task1_thread != RT_NULL){
rt_thread_startup(task1_thread);
return;
}
rt_kprintf("error@ %s %s:%d\r\n",
__FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);//当前行所在文件名、函数名、第**行代码
}
标签：RT,rt,thread,task1mb,task1,任务,线程 From： https://www.cnblogs.com/excellentHellen/p/17308597.html