相机参数

拍摄

焦距：
曝光是光圈、快门、ISO三者的组合 曝光=光圈*快门*ISO
   光圈：  f1.0，f1.4，f2.0，f2.8，f4.0，f5.6，f8.0，f11，f16，f22，f32，f44，f64 (f越小，光圈越大) 画面明暗成都
   快门速度:1 1/2 1/4 1/8 1/15 1/30 1/60 1/125 1/250 1/500 1/1000 1/200
   感光度：ISO使用数值来表示，完整ISO值为25、50、100、200、400、800、1600、3200、6400、12800、25600、51200、102400
         ISO值越大，噪点增加数值越高，画面越亮
	     感光度ISO的大小代表着感光元件对光线强弱的敏感程度
 M 测光模式(M) 测光模式分为三种,分别是矩阵测光、中央重点测光和点测光
 S（Shutter Speed）是快门速度
 ISO（Light Sensibility Ordinance）是感光度
 EV（Exposure Value）是　曝光补偿  
 AF（Auto Focus）是对焦方式 自动单次对焦（AF-S），自动连续对焦（AF-C），手动对焦（MF
 AWB(Auto White Balance)是白平衡 色彩偏差
 HDR(High-Dynamic Range)是高动态范围图像


 焦段：
    超广角、广角、标准、中焦、长焦、超长焦
	焦距在20mm  超广角镜头
	焦距在21mm~40mm焦段的镜头，称之为广角镜头
	2X，3X，3.5X，5X，10X的光学变焦镜头都称之为长焦镜头
	焦距倍数越大，拍到的画面视野范围越小
	
变焦推拉镜头  移动机位推拉镜头	
   变焦--机位不变，透视效果不变，影响视角和景深变换
          镜头焦距越短,景深范围越大;镜头焦距越长,景深范围越小
		  焦距短，景深大；焦距长，景深小
   变位 --透视效果发生改变，景深改变不明显
   
  视角大是指能近距离摄取范围较大的景物；视角小意味着能远距离摄取较大的影像比率	
  景深（英語：Depth of field, DOF 景深大小涉及到摄影画面中纵深景物的影像清晰度 
       弥散圆之间。被摄体所在的这段空间的长度，就叫景
	   能同时被眼看清楚的空间深度称为眼的成像空间深度，即是景深
	   
  主体与背景的距离改变并不会改变景深大小，只能决定背景是否被虚化以及被虚化的程度	   

相机模型

 视野(Field of View)
   相机将三维世界中的坐标点(unit: m) 映射到二维图像平面(unit: pixel) 的过程能够用一个几何模型来描述，其
   中最简单的称为针孔相机模型 (pinhole camera model)
     真实的摄像头使用的并不是针孔
	    -产生图像边缘扭曲的效 线条或者物体会比真实情况呈现出或多或少的弯曲。这种失真被称为径向畸变，
		-切向畸变是由于透镜和CMOS或者CCD的安装位置误差导致（相机的组装过程中由于不能使得透镜和成像面严格平行）

长焦镜头
  

标准镜头
    焦距在40至55毫米之间 照相视角约为40°～53°,与人眼正常视角接近
广角镜头
    焦距短于标准镜头、焦距长于鱼眼镜头、
	视角大于标准镜头 视角小于鱼眼镜头

超广角镜头中的一种特殊镜头	
  鱼眼镜头与普通镜头相比起来拥有了更大的视野范围
    鱼眼相机的设计模型大致能被分为四种：等距投影模型、等立体角投影模型、正交投影模型和体视投影模型(

镜头
   定焦的标准镜头  变焦镜头

1.像机标定

依据：摄像机成像的几何模型
外参矩阵	
    相机坐标系到世界坐标系 

内参矩阵 cameraMatrix
    相机坐标系--到像素坐标系
	opencv中的内参是4个，分别为fx、fy、u0、v0

畸变参数矩阵distCoeff
     畸变命名是 k1 k2 k3 p1
	k1，k2，k3径向畸变，p1，p2是切向畸变系数 
 
  相机分为窄角相机和广角相机，相机模型大体分为针孔相机模型和鱼眼相机模型
    径向切向畸变模型和鱼眼相机的Kannala-Brandt畸变模型
	   鱼眼相机前都会带有fisheye。undistort函数
	     undistort
		 fisheye::undistortImage
      distortPoints 分为鱼眼和窄角，又两种调用原型
	     fisheye模型中，畸变系数主要有下面几个（k1,k2,k3,k4）

参考

 https://ksimek.github.io/perspective_camera_toy.html