PID控制原理，看了开头，你就会看到结尾！_哔哩哔哩_bilibili
P让位置误差接近0，D让速度误差接近0，I让积分误差接近0
P----向下扔弹力球 P越大表示用的力气越大，回弹次数越多
劲小未触底
触底但劲小，反应太慢
劲大触底多次反弹 超调量越大--带来的震荡次数越多
I---消除误差--将实际稳态值与目标稳态值重合
上移曲线--- TS左移减小 超调量上移增加
D--I作用下过冲严重 类似于电感 增加阻力 超调小了 震荡小了
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