ROS2

ROS2核心概念

节点

创建节点流程

• 编程接口初始化
• 创建节点并初始化
• 实现节点功能
• 销毁节点并关闭接口

#!/usr/bin/env python3
import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node                      # ROS2 节点类
import time

"""
创建一个HelloWorld节点, 初始化时输出“hello world”日志
"""
class HelloWorldNode(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                     # ROS2节点父类初始化
        while rclpy.ok():                          # ROS2系统是否正常运行
            self.get_logger().info("Hello World")  # ROS2日志输出
            time.sleep(0.5)                        # 休眠控制循环时间

def main(args=None):                               # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                          # ROS2 Python接口初始化
       node = HelloWorldNode("node_helloworld_class") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                               # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                            # 销毁节点对象
     rclpy.shutdown()                               # 关闭ROS2 Python接口