快开学了事情真的好多啊 -_- 忙完积分赛就赶紧要去复习期末了。。。线代还是依托答辩啥都不懂
先看题目吧，RT，我们队（我）选择的是第一题（仅仅是因为很简单罢啦）
一开始看题目，心里想着：不就是调调pid就行了吗？实际其实也差不多，但做起来挺麻烦的，毕竟我也才刚接触单片机没多久。
先说说选材方面吧，看这simpleFOC，基本是要用arduino写了，学校推荐的是常见的STM32F103C8T6开发板，但是我心想既然都用arduino了干嘛还用STM32，ESP8266/32不是更好，而且发挥部分也有充足的施展空间。再说说无刷电机，学校推荐的海泰的HT2205，价格挺魔幻，我也买了一个，电机倒挺好，送的编码器倒是不太喜欢。然后又买了一个稍微便宜的，是makerbase的2804电机，装好编码器的（当时不懂事，不会找编码器）。然后看旋钮部分，我选择的是ALPS的EC11编码器，用起来没啥问题。mpu6050也很常见，就不说了，手势控制简直纯送分。
其他的东西的话，我添了个TFT_LCD屏用来显示参数，OLED不用是因为想玩一种很新的东西（然后大部分时间都花在lvgl库上了）。至于单片机的选用，我一开始本想用ESP8266，结果写着写着就出了不少问题，换成了ESP32，然后顺利完赛了^_^
整体感受的话，我还是搞不懂太懂为啥题目会要用无刷电机，做第一题的大部分都是和我一样的大一，不少甚至都没接触过有刷电机，而且学校也教的是STM32CubeMX+keil5，比赛基本也都类似，不是很能理解出题人到底啥意思。。。整体写下来PID倒没咋花时间，时间全花在LVGL库和RTOS上了。。。要问队友在干嘛，队友已经被我拉去做平衡车了/滑稽。
下次写估计就开学后了，明天就润去学校复习了 :-）
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