第一节：ROS的一些基本操作
注意事项：
在乌班图里面安装好ros之后，需要搭建ros集成开发环境，方便我们进行相关的操作，下载VScode和Terminator软件。
Terminator安装命令：“sudo apt install terminator”
VScode下载地址：“https://code.visualstudio.com/docs?start=true”下载后双击即可安装。
VScode安装后需要配置tasks.json才能编译ROS，在创建功能包后，快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:“catkin_make:build”，点击右边的齿轮，修改.vscode/tasks.json文件如下：
{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
注：如果不能实现乌班图内外相互复制，可以执行以下两个命令：
sudo apt-get autoremove open-vm-tools sudo apt-get install open-vm-tools-desktop
一、创建工作空间
（一）、创建工作空间，并在工作空间下面生成src文件夹
mkdir -p 工作空间名/src
（二）、进入工作空间
cd 工作空间名
（三）、编译工作空间
catkin_make
二、在工作空间下创建功能包
注：这一步骤也可在vscode中直接创建功能包，只需进入右键工作空间下的src目录，选择最后一项“Create Catkin Package”，输入功能包名，回车，输入依赖包名，回车，即可。
（一）、进入功能包
cd src
（二）、导入功能包的依赖
catkin_create_pkg 功能包名 roscpp rospy std_msgs
三、在功能包下面编写代码
（一）、cpp版
1、在功能包的src目录下创建cpp文件并进行编写
直接在vscode中右键创建即可
最简单的cpp源文件：
#include "ros/ros.h" //导入ros的包，任何ros的cpp文件都要导入这个头文件
int main(int argc, char *argv[]) //定义主函数，注意第二个参数中的const一定删
{
//执行 ros 节点初始化
ros::init(argc,argv,"hello"); //这是在初始化ros结点，“hello”为节点名
//创建 ros 节点句柄(非必须)
ros::NodeHandle n; //这是在初始化节点句柄，节点句柄可以用来调用各种函数
//控制台输出 hello world
ROS_INFO("hello world!"); //这是在进行日志输出，即在我们的终端中输出内容
return 0;
}
注：（1）、当日志输出中包含中文时会出现乱码，解决方法为：在函数开头加入下面任意一句代码
setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8"); setlocale(LC_ALL, "");
（2）、如果没有代码提示，解决方法为：修改 .vscode/c_cpp_properties.json文件，设置 "cppStandard": "c++17"
2、编辑功能包的Cmakelist.txt文件
这个文件只需改两个地方：
add_executable(cpp文件的映射名称
src/xxx.cpp
)
target_link_libraries(cpp文件的映射名称
${catkin_LIBRARIES}
)
注：cpp的映射名称可以随便起，在执行时我们会调用映射名称，但一般我们要求其与cpp文件名一致；xxx.cpp即改功能包src目录下的cpp文件名带后缀。另外这两个命令分别在Cmakelist.txt文件的136、149行附近。
3、进入工作空间目录并编译
注：这一步骤也可以在vscode中直接使用，使用ctrl+shift+B直接编译即可。
cd 自定义空间名称
catkin_make
4、执行代码
首先在第一个终端下运行：
roscore
启动ros核心，使用ros之前必须执行这一步
接着创建第二个终端，在该终端下：
cd 工作空间名
source ./devel/setup.bash
rosrun 功能包名 映射名称
注：source ./devel/setup.bash是在修改环境变量，每创建一个终端都需要运行这句话；也可以直接在.bashrc文件中进行设置，.bashrc文件隐藏在我们乌班图的主目录下，使用ctrl+H即可取消隐藏，在文件最后追加“source home/ros/工作空间名/devel/setup.bash”，然后新建终端，运行一次.bashrc文件，输入“source .bashrc”即可。设置完之后就无需每个终端都修改环境变量。
（二）、python版
1、进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件
先创建scripts文件：
cd ros包 mkdir scripts
进入scripts后，右键创建.py文件，文件名可以任意定义
最简单的.py源文件：
#! /usr/bin/env python
# 选择一个python解释器
import rospy
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("Hello") # 这是在初始化ros结点，“hello”为节点名
rospy.loginfo("Hello World!!!!") # 这是在进行日志输出
2、为 python 文件添加可执行权限
先进入scripts目录，在终端下输入ll可查看可执行权限，接着输入下列语句：
chmod +x文件名.py
再输入ll查看权限是否有变化，若无变化，可尝试下列语句：
sudo chmod 777 文件名.py
3、编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
注：这个命令在Cmakelist.txt文件的162行附近。
4、进入工作空间目录并编译
注：这一步骤也可以在vscode中直接使用，使用ctrl+shift+B直接编译即可。
cd 自定义空间名称
catkin_make
5、执行代码
首先在第一个终端下运行：
roscore
接着创建第二个终端，在该终端下：
cd 工作空间名 source ./devel/setup.bash rosrun 功能包名 文件名.py标签：文件,ROS,catkin,创建,笔记,空间,cpp,ros,史上 From： https://www.cnblogs.com/godxumyblog/p/17058630.html