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发布者实现

创建功能包

参考2中在工作空间内创建一个功能包，需要包含文件依赖

代码实现

1. 初始化ros节点
2. 向ros master注册节点信息，包括话题名和话题信息和消息类型
3. 创建消息数据
4. 按一定频率循环发送

#include <ros/ros.h>                                     包含头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");     完成节点初始化 "ve;ocity_publisher"是节点的名字，不允重复

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;     管理节点资源

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
       队列长度为避免底层无法及时响应发送频率，爆了的话会抛掉最老的数据
	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep(); 
	}

	return 0;
}

编译

设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

将上述两句指令加入cmake文件

回到根目录编译测试

订阅者实现

创建功能包

参考2中在工作空间内创建一个功能包，需要包含文件依赖

1. 初始化ROS节点
2. 订阅需要的话题
3. 虚幻等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
4. 在回调函数中完成消息处理

#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

编译

设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

后续其他指令同上