vel
  • 2024-11-06关于仿真Issac-GYM出现Tensor出现Nan报错的解决方案及分析过程
    报错问题:出现了一个Nannum_envs很小的情况下没问题,一旦大于50就有nan然后被强行停止函数的运行Traceback(mostrecentcalllast):File"train.py",line43,in<module>train(args)File"train.py",line39,intrainppo_runner.learn(num_learning_iterat
  • 2024-10-24局部路径规划(Local planning)算法之——TEB轨迹规划
    1TEB算法原理TEB全程为TimeElasticBand(时间弹力带),通过对给定的全局轨迹进行修正,从而优化机器人的局部运动轨迹。他是常用的局部路径规划方法之一。TEB是基于图优化的方法,以g2o优化框架实现,它以机器人在各个离散时间的位姿和离散时刻之间的时间间隔为顶点,通过多目标优化,包括
  • 2024-10-12Python知识点:基于Python技术,如何使用ROS与Python进行机器人操作
    开篇,先说一个好消息,截止到2025年1月1日前,翻到文末找到我,赠送定制版的开题报告和任务书,先到先得!过期不候!使用ROS与Python进行机器人操作的技术详解机器人操作是机器人学中的一个核心领域,它涉及到对机器人的运动控制、传感器数据处理以及自动化任务的实现。ROS(RobotOperat
  • 2024-09-26nav2的behavior模块,controller模块,lifecycle_manager模块
    Navigation2-main项目中nav2_behaviors、controller和lifecycle_manager文件夹的源代码详解在前述章节中,我们已经详细介绍了constrained_smoother、collision_monitor、mppi_controller、dwb_controller、rotation_shim和core模块。本节将继续介绍navigation2-ma
  • 2024-09-26ArduSub程序学习(10)--位置控制和导航
    参考链接:直升机位置控制和导航—开发文档(ardupilot.org)参考图:1.追溯起源 1.1设置home点Ardusub.cpp中的update_home_from_EKF();函数//更新无人机Home点(起始点)的位置的函数voidSub::update_home_from_EKF(){//exitimmediatelyifhomealreadyset
  • 2024-09-225.编写ROS程序
    1.发布者Publisher的编程实现1.1.创建功能包catkin_create_pkglearning_topicroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim1.2.创建发布者代码(C++)#include<ros/ros.h>#include<geometry_msgs/Twist.h>intmain(intargc,char**argv){//节点初始化
  • 2024-07-16PX4学习日志四:PositionControl.cpp代码解读
    首先看boolPositionControl::update(constfloatdt)函数,该函数先进行有效性判断。跳转到_positionControl函数if(valid){_positionControl();分析_positionControl函数3.1通过P控制实现速度调节Vector3fvel_sp_position=(_pos_sp-_pos).emult(_gain_pos_p);
  • 2024-07-01用python代码实现超级玛丽游戏(详细动画展示+源码分享)
    效果展示:温馨提示:篇幅有限,完整代码已打包文件夹,获取方式在:1.画面和角色的导入创建屏幕、从图片中导入Mario#屏幕创建和初始化参数self.screen=pygame.display.set_mode((WIDTH,HEIGHT))self.rect=self.screen.get_rect()pygame.display.set_caption(TITLE)
  • 2024-03-21西理工校赛:PP 学姐的最短时间
    原题链接:K-PP学姐的最短时间​​​​​​题目大意:给n个点和m条边,给每条边通过的时间为a+b/(t+1),t为从当前点出发的时间。求从第一点到第n个点的最短时间。思路:这题明显是求最短路的题目,那么肯定可以使用迪杰斯特拉来跑最短路,但是二个点之间通过时间是动态的,那么如何来确定
  • 2024-03-13arduino uno R3驱动直流减速电机(蓝牙控制)
    此篇博客用于记录使用arduino驱动直流减速电机的过程,仅实现简单的功能:PID调速、蓝牙控制1、直流减速电机简介2、DRV8833电机驱动模块简介3、HC-05蓝牙模块简介电机转动测试4、PID控制5、蓝牙控制电机1、直流减速电机简介我在淘宝购买的电机,减速比是21.3,旋转一圈产生
  • 2023-10-23html基础内容
    1.认识htmlhtml是超文本标签语言,其中超文本代表它不仅仅只有文本、还可能会有视频、图片、音频等、标签语言代表它是由一个一个标签组成的语言。html中有双标签和单标签。单标签:由一个标签组成。比如:<hr>、<br>双标签:由开始标签和结束标签组成。比如:<h1></h1><h1>表示开始标
  • 2023-08-02服务模型(客户端/服务器)
    服务模型创建功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_serviceroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim客户端Client如何实现一个客户端初始化ROS节点;创建一个Client实例;发布服务请求数据;等待Server处理之后的应答结果。客户端代码turtle_spqwn.
  • 2023-07-31kf-gins
    //速度误差  temp.setZero();  temp(0,0)=-2*pvapre_.vel[1]*WGS84_WIE*cos(pvapre_.pos[0])/rmh-         pow(pvapre_.vel[1],2)/rmh/rnh/pow(cos(pvapre_.pos[0]),2);  temp(0,2)=pvapre_.vel[0]*pvapre_.vel[2]/rmh
  • 2023-01-17[ros]3.发布者和订阅者实现
    目录发布者实现创建功能包代码实现编译订阅者实现创建功能包null编译发布者实现创建功能包参考2中在工作空间内创建一个功能包,需要包含文件依赖代码实现初始化ros节
  • 2022-12-13MFC的固高环形倒立摆GRIP2002实验平台
     固高环形倒立摆GRIP2002是基于GT-400-SV-PCI运动控制卡的一个二级环形倒立摆(摆杆和连杆两根杆的摆),固高公司提供了一个DOS环境下的Demo和MATLAB7.0的simulink的Demo,但DO
  • 2022-12-01Lorem Ipsum
    Loremipsumdolorsitamet,consecteturadipiscingelit.Nullamegetnuncneclectusvenenatiseuismodatsedmetus.Pellentesqueeuorcisitametsemluctusd
  • 2022-10-11单词本z develop vel = 到上面 从下面到上面的一种过程 抽象是相对从无到有
    单词本zdevelopvel=到上面从下面到上面的一种过程抽象是相对从无到有develop发展开发de=down下面velop这里vel就是lev的反写op=ob相对lev我抖
  • 2022-08-26【速度决策规划】S型速度规划
    【速度决策规划】S型速度规划概要小车控制需要缓慢加速,即速度平缓上升,对于小车走定距离,速度规划很有帮助来做点数学吧速度规划的最根本的点还是想要让小车的加速度连续