系统：Ubuntu16.04TLS
环境：ＲＯＳ 2.0
传感器：velodyne１６线激光雷达，禾赛４０Ｐ激光雷达，ｂａｓｌｅｒ相机。
hesai ｂｗ 41.96-45.88 10.001-10.031
ve
hz(rate) | bw(MB/s) | cpu | 读写 | |
velodyne | 9.915-9.924｜ 9.915-9.929｜9.915-9.925 | 3.77-4.02｜ 3.74-4.02｜3.77-4.15 | 1.7 | |
basler | 89.377-89.600｜76.457-84.352｜88.009-89.953 | 130.38-162.07｜124.00-137.49｜132.33-138.13 | 91.3 | |
hesai | 10.001-10.043 ｜10.001-10.008｜ 10.000-10.029 | 42.38-43.59 ｜42.42-44.1６｜42.41-44.37 | ５２．８ | |
velodyne, basler | (9.915-9.923｜9.915-9.934｜9.913-9.885) (67.492-75.785｜72.987-78.161｜71.263-76.808) | (3.73-3.90｜3.77-3.88｜3.71-3.80) (123.06-155.53｜124.95-146.04｜124.46-141.41) | ||
velodyne, basler, hesai | (9.915-9.925) ｜87.293-88.670｜ (10.001-10.046) | (3.78-4.03 )｜3.73-3.90 137.93.-153.88｜(41.96-43.14) |
1、单传感器实验
单独启动velodyne激光雷达带宽情况：
单独启动velodyne激光雷达频率情况：
单独启动velodyne激光雷达CPU占用情况：
单独启动velodyne激光雷达读写情况：
单独启动用balser相机查看带宽情况
单独启动用balser相机查看频率情况
单独启动用balser相机查看读写情况
单独启动用balser相机查看CPU情况。
单独启动用hesai相机查看频率情况。
|10.001-10.043 10.001-10.008 10.000-10.029||
单独启动用hesai相机查看带宽情况。
单独启动用hesai相机查看CPU情况。
单独启动用hesai相机查看读写情况。
２、basler + velodyne 双传感器同时启动。
查看balser相机频率情况。
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查看velodyne频率情况。
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3、 velodyne + hesai + basler 多传感器
查看balser带宽情况。
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