笔记图文参考：【ROS学习笔记】8.话题消息（Message）的定义与使用
基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本
本节说明：
之前两节使用了Topic模型，我们先使用了Twist类型（geometry_msgs.msg库下的Twist类）的Message作为输入指令进行发布，接着使用了Pose类型（Turtlesim.msg库下的Pose类）的Message作为订阅消息进行接收。
我们可以使用rosmsg show ...来查看这俩的数据结构，可以看出包含了哪些信息：
以上的Message消息都是预定义好的，当我们需要自定义消息该怎么做呢？
1 模型图
这节我们自定义一个消息类型“Person”，并完成Publish/Subscribe整个过程，Publisher进行发布个人信息，Subscriber来接收个人信息。Topic定义名为“person_info”。
2 自定义话题消息
定义msg文件
我们通过自定义msg文件来自定义话题消息。
我们定义msg文件名为：Person.msg(必须以.msg格式)
在learning_topic的功能包根目录下，新建文件夹 msg（消息相关的文件都可以放在这里面）
并创建新文件 Person.msg，创建方法为使用touch命令在当前目录输入：touch Person.msg
- 我们把下面代码写入进Person.msg
msg文件定义使用自己的一套语言规则。
定义好msg数据接口后，就可以根据这个定义用C++或Python编译。
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2在package.xml中添加功能包依赖
添加动态生成程序的功能包依赖。
打开package.xml文件，将下面代码拷到文件指定位置：
build_depend为编译依赖，这里依赖的是一个会动态产生message的功能包exer_depend为执行依赖，这里依赖的是一个动态runtime运行的功能包
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
在CMakeLists.txt中添加编译选项
- 因为在package.xml添加了功能包编译依赖，在CMakeList.txt里的find_package中也要加上对应的部分；
- 需要将定义的Person.msg作为消息接口，针对它做编译；
- 需要指明编译这个消息接口需要哪些ROS已有的包；
有了这两个配置才可将定义的msg编译成不同的程序文件 - 因为在package.xml添加了功能包执行依赖，在CMakeList.txt里的catkin_package中也要加上对应的部分
find_package( ...... message_generation)
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package( ...... message_runtime)
编译生成C++头文件或Python库
以上完成后，到工作空间根目录，编译：catkin_make
编译完成后，我们可以在 devel/include/learning_topic/ 下找到这个C++的头文件Person.h：
也可以在 devel/lib/python3/dist-packages/learning_topic/msg 下找到Python的包：
接下来我们就可以通过编写程序来调用生成的.h或.py了！
3 创建代码并编译运行（C++）
创建代码
我们创建一个Publisher代码和一个Subscriber代码，通过程序调用生成的.h：
在代码中我们调用了自己编译好的头文件，并使用了定义的Person类和属性。
将代码拷贝到src文件夹下。
编译
先配置CMakeLists.txt编译规则，复习一下规则：
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
- 设置链接库；
- 添加依赖项。
将下面代码拷贝到指定位置：
add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)这里新增了一个添加依赖项，因为代码涉及到动态生成，我们需要将可执行文件与动态生成的程序产生依赖关系。
然后编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make运行
默认已经source，接着运行。
roscore
rosrun learning_topic person_subscriber
rosrun learning_topic person_publisher可以看到运行成功，subscriber接收到了publisher的person信息：
可以看到计算图：
如果我们将roscore关掉，可以看到subscriber和publisher依然在接发。roscore代表了ROS Master，它帮助subscriber和publisher建立通信连接，连接建立后退出舞台也没什么问题了。
但是关闭ROS Master就不能管理这个连接了。同时也无法看到rqt_graph。
4 创建代码并编译运行（Python）
创建代码
我们创建一个Publisher代码和一个Subscriber代码，通过程序调用生成的.py。
作者的person_publisher.py代码有两个问题：
这里函数名“velocity_publisher”取的有点问题，和之前小节的重名了。不过不影响运行。
在代码中我们调用了自己编译好的python库（编译指ROS将之前写好的Person.msg文件用我们的规则编译成python库），并使用了定义的Person类和属性。
将代码拷贝到src文件夹下。
右击py文件→属性，打开执行权限。
roscore
rosrun learning_topic person_subscriber.py
rosrun learning_topic person_publisher.py
同样可以运行成功，subscriber接收到了publisher的person信息！