笔记参考：【ROS学习笔记】7.订阅者Subscriber的编程实现（C++和Python）
基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本
(部分图摘自：b站【古月居】古月·ROS入门21讲；文本参考：上述链接)
1 模型图
ROS Master管理两个主要节点：
Publisher，海龟仿真器/turtlesim
Subscriber，名为Pose Listener
这次海龟仿真器turtlesim为Publisher，发布Message（传输的是动作信息，以数据结构
turtlesim::Pose发布），通过Topic（/turtle1/pose）的管道，将数据传输给Subscriber。Subscriber订阅得到的数据，获得Pose信息。
“/turtle1/pose”这个topic是海归仿真器节点/turtlesim下自带的topic，直接拿来用。
2 创建功能包
我们之前已经创建了工作空间和功能包learning topic了。
直接上代码。
3 创建Subscriber代码（C++）
如何实现一个Subscriber：
- 初始化ROS节点
- 订阅需要的话题
- 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
- 在回调函数中完成消息处理
我用红字标上了代码讲解。
4 编译代码（C++）
有了代码，接下来编译。
配置代码编译规则
配置CMakeLists.txt中的编译规则：
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
将下列代码拷贝至CMakeLists.txt中：
直接加到之前那两行下面即可
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
执行编译
回到工作空间目录，执行编译.cd ~/catkin_ws, catkin_make
source 一下 setup.bash
将source devel/setup.bash放入环境变量.bashrc中，之前已完成。
运行
打开终端，分别运行：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber这时海龟的位置就会一直被pose_subscriber监听，现在因为海龟没动，所以x、y的坐标值是不会变的。
我们让海龟动起来，再建立一个之前用过的键盘控制节点：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key控制它移动，坐标就发生实时变化啦！
5 Python实现
创建Python代码
源码拷贝到scripts下。
我用红字标上了代码讲解。
注意：右击文件→属性，打开执行权限。
配置环境：这步可以直接省略；直接用rosrun learning_topic pose_subscriber.py
配置一下CMakeLists.txt中的编译规则：
之前已将文件中的catkin_install_python这段取消注释，并将默认的my_python_script改成了velocity_publisher.py。
这次再加上一个关于pose_subscriber.py的catkin_install_python方法
然后：
source 一下 setup.bash(省略)
roscore/rosrun..../rosrun learning_topic pose_subscriber.py