四元数
一、四元数基础:
1、四元数q的定义:q = a + bi +cj + dk。其中a、b、c、d为实数。i、j、k是三个虚数单位(虚数单位的平方等于-1),+i代表在YZ平面内从Z轴正半轴向Y轴正半轴旋转;j代表在XZ平面内从X正半轴向Z轴正半轴旋转;+k代表在YZ平面内从Y轴正半轴向X轴正半轴旋转。
2、四元数的几何意义:四元数可以表示一个物体的旋转。旋转,是指坐标轴旋转。
二、参考资料:
1、四元数_百度百科 https://baike.baidu.com/item/%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B0/5795379
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