1、Xenomai 原生API
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任务管理
Xenomai 本身提供的一系列多任务调度机制，主要有以下一些函数：
int rt_task_create (RT_TASK task, const char name, int stksize, int prio, intmode) ; 任务的创建；
int rt_task_start(RT_TASK task, void(entry)(void cookie), void cookie) ; 开始任务调度；
int rt_task_suspend (RT_TASK *task); 挂起任务；
int rt_task_delete (RT_TASK *task) ; 删除任务；
int rt_task_set_periodic (RT_TASK *task, RTIME idate, RTIME period) ;设置任务运行周期；
int rt_task_wait_period (unsigned long *overruns_r) ;挂起任务到下个周期再运行；
int rt_task_set_priority (RT_TASK *task, int prio);设置任务优先级；-
内存堆服务
int rt_heap_create (RT_HEAP heap, const char name, size_t heapsize, int mode) 创建一个内存堆空间或一个共享内存片段；
int rt_heap_delete (RT_HEAP *heap) 删除一个内存堆空间或一个共享内存片段；
int rt_heap_bind(RT_HEAP heap, const char name, RTIME timeout) 绑定共享内存空间；
int rt_heap_unbind (RT_HEAP *heap) 接触共享内存空间的绑定；-
信息管道服务
int rt_pipe_create (RT_PIPE pipe, const char name, int minor, size_t poolsize) 创建通讯管道；
int rt_pipe_delete (RT_PIPE *pipe) 删除通讯管道；
ssize_t rt_pipe_receive (RT_PIPE pipe, RT_PIPE_MSG *msgp, RTIME timeout) 从管道接受一